Desarrollo de sistema de control de un robot delta lineal basado en la norma ANSI/RIA R15.06-2012
La robótica industrial es una tecnología que ha logrado darle valor agregado a la producción en masa de artículos en diferentes campos a nivel mundial. Esta ha logrado que los productos sean fabricados en un tiempo menor, debido a la rapidez en la ejecución de tareas; con una mayor precisión, debido...
- Autores:
-
Pinzón Cortés, Juan Sebastían
Ángel Moreno, Jorge Alejandro
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2024
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana Cali
- Repositorio:
- Vitela
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:vitela.javerianacali.edu.co:11522/2728
- Acceso en línea:
- https://vitela.javerianacali.edu.co/handle/11522/2728
- Palabra clave:
- Robot delta lineal
HMI
Dispositivos de proteccion
Requerimientos
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La robótica industrial es una tecnología que ha logrado darle valor agregado a la producción en masa de artículos en diferentes campos a nivel mundial. Esta ha logrado que los productos sean fabricados en un tiempo menor, debido a la rapidez en la ejecución de tareas; con una mayor precisión, debido al bajo error de un robot al ejecutar una orden y de una forma más segura, puesto que un robot puede trabajar en ambientes hostiles, como altas temperaturas, lo cual podría ser perjudicial para un operario humano. Sin embargo, la implementación de estos sistemas robóticos comerciales es muy costosa, por lo que empresas en vía de desarrollo no tienen el poder económico para adquirirlos. Una solución este problema es la implementación de robots hechos a la medida, los cuales serían más accesibles para las empresas y potenciar así el desarrollo de nuevos comercios. A pesar de tener un costo menor, estos robots deben cumplir con estándares de seguridad, que garanticen la integridad de los operarios dentro de las instalaciones donde se utilicen. El objetivo de este trabajo es diseñar e implementar un sistema de seguridad industrial en un robot Delta lineal, ubicado en el Centro de Automatización de Procesos, en la Universidad Javeriana Cali. Se llevó a cabo una evaluación de riesgos para determinar los potenciales peligros a los que los operarios o la infraestructura del dispositivo podrían estar expuestos. Con base a estos resultados, se determinaron los requisitos que el sistema debe cumplir. Posteriormente, se diseñó una arquitectura de seguridad capaz de mitigar los riesgos y cumplir con los requerimientos establecidos. Esta arquitectura se implementó en el robot y se evaluó para validar su seguridad. Durante el desarrollo de este proyecto, se siguieron los lineamientos y estándares establecidos por una entidad internacional reguladora, como ANSI RIA. |
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Una solución este problema es la implementación de robots hechos a la medida, los cuales serían más accesibles para las empresas y potenciar así el desarrollo de nuevos comercios. A pesar de tener un costo menor, estos robots deben cumplir con estándares de seguridad, que garanticen la integridad de los operarios dentro de las instalaciones donde se utilicen. El objetivo de este trabajo es diseñar e implementar un sistema de seguridad industrial en un robot Delta lineal, ubicado en el Centro de Automatización de Procesos, en la Universidad Javeriana Cali. Se llevó a cabo una evaluación de riesgos para determinar los potenciales peligros a los que los operarios o la infraestructura del dispositivo podrían estar expuestos. Con base a estos resultados, se determinaron los requisitos que el sistema debe cumplir. Posteriormente, se diseñó una arquitectura de seguridad capaz de mitigar los riesgos y cumplir con los requerimientos establecidos. Esta arquitectura se implementó en el robot y se evaluó para validar su seguridad. Durante el desarrollo de este proyecto, se siguieron los lineamientos y estándares establecidos por una entidad internacional reguladora, como ANSI RIA.Industrial robotics is a technology that has managed to add value to the mass production of items in different fields worldwide. Thanks to the robotics integration to mass production products are manufactured in a shorter time, due to the speed in the execution of tasks; with greater precision, due to the low error of robot´s when executing a tasks, and in a safer way, because robot´s can work in hostile environments, such as high temperatures, which could be harmful for humans. However, the implementation of commercial robotic systems is very expensive, making it imposible for small or growing companies to acquire them. In order to help small or growing companies to integrate robotics in their processes, custom-made robots are a solution, this are more accessible, thus helping them to enhance their development. Despite having a lower cost, custom-made robots must comply with safety standards that guarantee operators and machinery safety within the facilities where they are integrated. The purpose of this work is to design and implement an industrial safety system in a Delta Lineal robot, located in the Process Automation Center, at the Pontificia Javeriana Cali University. This robot will follow some of the guidelines and standards established by international regulatory entities such as ISO, IEC and ANSI RIA. It is expected that by integrating this safety system to the robot, it will be able to maintain its functionality and at the same time guarantee the safety of the operators and itself.132p.application/pdfspaPontificia Univerisdad Javeriana Calihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Robot delta linealHMIDispositivos de proteccionRequerimientosDesarrollo de sistema de control de un robot delta lineal basado en la norma ANSI/RIA R15.06-2012http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttps://purl.org/redcol/resource_type/TPFacultad de Ingeniería y Ciencias. Ingeniería ElectrónicaPontificia Universidad Javeriana CaliPregradoIngeniero(a)Electrónico(a)LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://vitela.javerianacali.edu.co/bitstreams/08bb088f-2f43-4d13-bbfe-651120a64446/download8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD51ORIGINALDesarrollo_robot_delta_lineal_norma_ANSI RIA R15.06-2012.pdfDesarrollo_robot_delta_lineal_norma_ANSI RIA R15.06-2012.pdfapplication/pdf48268671https://vitela.javerianacali.edu.co/bitstreams/40cf7576-f7f6-4a78-9d00-13dd58c224fe/downloadc3d6e2b824e259355e3524a1233abeaeMD54Articulo_cientifico.pdfArticulo_cientifico.pdfapplication/pdf13206492https://vitela.javerianacali.edu.co/bitstreams/e69a21bc-d918-4cdc-b894-e8c54b84ac64/downloadaedb76cd6b3bb1aedad6a7eeaeac29b8MD52Licencia_autorizacion.pdfLicencia_autorizacion.pdfapplication/pdf1094574https://vitela.javerianacali.edu.co/bitstreams/d31f37e4-c118-4dc9-a745-947d4b6fd616/download91fb981c02bbf0181b0f2dfb10a6ff2bMD53TEXTDesarrollo_robot_delta_lineal_norma_ANSI RIA R15.06-2012.pdf.txtDesarrollo_robot_delta_lineal_norma_ANSI RIA R15.06-2012.pdf.txtExtracted texttext/plain101197https://vitela.javerianacali.edu.co/bitstreams/15c72d67-5aeb-4b2f-8d8b-6b377e496908/downloaddcd7950a865129c9f79492e0a8597564MD55Articulo_cientifico.pdf.txtArticulo_cientifico.pdf.txtExtracted texttext/plain19115https://vitela.javerianacali.edu.co/bitstreams/54563c5a-2253-44bc-b473-7fb236c920ec/download625c357bd5616eea14b610b620fafec8MD57Licencia_autorizacion.pdf.txtLicencia_autorizacion.pdf.txtExtracted texttext/plain5069https://vitela.javerianacali.edu.co/bitstreams/cc86dcef-c484-4686-b358-61390336aeb6/download83a86f479be787f564d0ed23149680ecMD59THUMBNAILDesarrollo_robot_delta_lineal_norma_ANSI RIA R15.06-2012.pdf.jpgDesarrollo_robot_delta_lineal_norma_ANSI RIA R15.06-2012.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg3404https://vitela.javerianacali.edu.co/bitstreams/48fb7eb8-37aa-444f-9da1-7423f8a25617/downloadb8aac8c83da9dcb633ac63fbf80a0bc1MD56Articulo_cientifico.pdf.jpgArticulo_cientifico.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg7184https://vitela.javerianacali.edu.co/bitstreams/3e267bb0-b048-4bd5-b289-779e6863fa71/download628f4ca04214d7b01dedb2976c8abe3eMD58Licencia_autorizacion.pdf.jpgLicencia_autorizacion.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg5341https://vitela.javerianacali.edu.co/bitstreams/c6b91cab-2727-4802-b6fd-01ca4fb2aad8/download388c5d8497288e21b0581920a3a6865aMD51011522/2728oai:vitela.javerianacali.edu.co:11522/27282024-06-25 05:15:14.318https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/open.accesshttps://vitela.javerianacali.edu.coRepositorio Vitelavitela.mail@javerianacali.edu.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 |