Cinemática de un robot manipulador de cinco grados de libertad
Este libro muestra el paso a paso del proceso de ensamblado de un robot manipulador teleoperado de cinco pares cinemáticos rotatorios, así como del diseño de su control de posicionamiento, con el fin de desarrollar un robot prototipo que pueda ser operado desde un lugar remoto para operaciones de Pi...
- Autores:
-
Melo Freile, Gelvis Manuel
Pinto Molina, Gairlis Enrique
Gómez Julio, Gerzhel Gabriel
- Tipo de recurso:
- Book
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad de la Guajira
- Repositorio:
- Repositorio Uniguajira
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- Palabra clave:
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Movimientos mecánicos
Robótica
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Este libro muestra el paso a paso del proceso de ensamblado de un robot manipulador teleoperado de cinco pares cinemáticos rotatorios, así como del diseño de su control de posicionamiento, con el fin de desarrollar un robot prototipo que pueda ser operado desde un lugar remoto para operaciones de Pick and Place. Está orientado a ofrecer una herramienta en aplicaciones supervisadas en las que la integridad de un operador se encuentre en situación de riesgo, o en procesos en los que sea necesario mejorar la eficiencia del mismo. El manipulador ensamblado es un Lynx 6 Robotic Arm, kit que incluye 7 servomotores como actuadores. Para el control del posicionamiento del efector final, se presenta un modelo matemático basado en cinemática inversa del manipulador. Para la validación de este modelo, se utilizó la herramienta de programación en consola ofrecida por MATLAB. El sistema de control se encuentra divido en una unidad local y una unidad remota. La comunicación entre estas dos, se dio a través del uso de radiofrecuencia. La unidad local está conformada por una computadora y un dispositivo electrónico USB, encargado de gestionar la comunicación con la unidad remota. En esta última, se encuentra programado el modelo matemático validado. Se visualizan los resultados satisfactorios y el robot logra posicionar el efector final con una precisión considerable. Este sistema es una plataforma en desarrollo, sujeta a mejoras futuras. |
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Para la validación de este modelo, se utilizó la herramienta de programación en consola ofrecida por MATLAB. El sistema de control se encuentra divido en una unidad local y una unidad remota. La comunicación entre estas dos, se dio a través del uso de radiofrecuencia. La unidad local está conformada por una computadora y un dispositivo electrónico USB, encargado de gestionar la comunicación con la unidad remota. En esta última, se encuentra programado el modelo matemático validado. Se visualizan los resultados satisfactorios y el robot logra posicionar el efector final con una precisión considerable. Este sistema es una plataforma en desarrollo, sujeta a mejoras futuras.Prólogo 11 Capítulo I Introducción 13 Sistemas teleoperados 15 Robótica 16 Términos importantes y objetivo del control del sistema 18 Bases necesarias para el control automático 19 Capítulo II Teorías y matemáticas necesarias para el análisis de un brazo robótico 21 Manipuladores robóticos 21 Configuraciones comunes de manipuladores 22 Análisis de los manipuladores 25 Análisis estructural 26 Análisis de movilidad 26 Cinemática del manipulador 27 Problema cinemático directo 28 Problema cinemático inverso 28 Solución geométrica 29 Actuadores 32 El servomotor 33 Estructura interna 33 Terminales 33 Funcionamiento 34 Características físicas de los actuadores 34 Gelvis Manuel Melo Freile - Gairlis enrique Pinto Molina - Gerzhel Gabriel GóMez Julio Controladores 35 Controlador Mini SSC II 35 Funcionamiento 36 Teleoperación 37 Módulo de radiofrecuencia HAC-UM12 37 Protocolo de comunicación USB 39 Características de transmisión 40 Compatibilidad y conectores 41 Fuente de poder 42 Capítulo III Cinemática del robot 45 El manipulador 45 Ensamblado 46 Capacidades de carga 49 Rangos de Movilidad de los Actuadores 51 Modelo cinemático inverso 52 Figuras de recorrido de la cadena cinemática 59 Análisis del modelo matemático 68 El sistema de control 69 Unidad local 70 Programación del microcontrolador (unidad local) 73 Resultados obtenidos para el posicionamiento del efector final 88 Puesta en marcha del sistema 91 Referencias bibliográficas 99100 páginasapplication/pdfspaUniversidad de La GuajiraUniversidad de La GuajiraCopyright - Universidad de La Guajira, 2020info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial 4.0 Internacional (CC BY-NC 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Cinemática de un robot manipulador de cinco grados de libertadLibrohttp://purl.org/coar/resource_type/c_2f33Textinfo:eu-repo/semantics/bookhttps://purl.org/redcol/resource_type/LIBinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Akazawa, K. y Fujii, K. (1986). Theory of muscle and motor control. Advanced Robotics, 1:4,pp. 379-390. DOI: [10.1163/156855386X00247].Hollerback, J. (1988). Model base control of a robot manipulator. Cambridge: Mit Press.Arias, J., Rubiano, A. (2012) Modelamiento matemático de la cinemática directa e inversa de un robot manipulador de tres grados de libertad. Revista Ingeniería Solidaria, vol. 8(15), pp. 46-52. Recuperado de: [https://revistas.ucc.edu.co/index. php/in/article/].Barrientos, A., Peñín, L. F. y Balaguer, C. (2007). Fundamentos de robótica. Universidad Politécnica de Madrid: McGraw-Hill.Cardoso, E., Fernández, A., Marrero, S. y Guardado, P. (2017). Modelos cinemático y dinámico de un robot de cuatro grados de libertad. Revista EAC, Vol. 38(3), pp. 56-75. Recuperado de: [http://scielo.sld.cu/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1815-59282017000300006].Craig, J. (2006). Robótica. México: Pearson Educación.Chella, A., Nehmzow, U. y Sorbello, R. (2008). Robotica mobile un´introduzione pratica. 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Recuperado de: [https://www.semanticscholar.org/paper/Modelamiento-de-la-cinem].Cinemática de la maquinariaMovimientos mecánicosRobóticaMovimientos mecánicosDiseño de máquinasEngranajesPublicationORIGINAL125. Cinematica de un robot -web-.pdf125. Cinematica de un robot -web-.pdfLibroapplication/pdf4648219http://dspace7-uniguajira.metabuscador.org/bitstreams/b827032c-9d32-48d0-9f97-ba44639c445f/downloadc927c8fd9fe4ad179f474570b95da58cMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-814828http://dspace7-uniguajira.metabuscador.org/bitstreams/1cd00aaa-9edb-4a07-8945-394743fa3b7b/download2f9959eaf5b71fae44bbf9ec84150c7aMD52TEXT125. Cinematica de un robot -web-.pdf.txt125. Cinematica de un robot -web-.pdf.txtExtracted texttext/plain178474http://dspace7-uniguajira.metabuscador.org/bitstreams/126e39c4-28a4-4760-9ba9-a096897f3e02/download93370c686ed90b7a6b52ab87ef0f8ed2MD53THUMBNAIL125. Cinematica de un robot -web-.pdf.jpg125. 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