Joint position control strategy validation applied in a 6 DOF simulated robotic arm

Esta investigación pretende validar un controlador de posición multivariante desacoplado para las distintas articulaciones de un brazo robótico de 6 DOFs de Universal Robots. El modelado del brazo robótico (la planta) se consigue mediante un conjunto de funciones de transferencia que representan los motores que accionan cada articulación. Este enfoque permite una calibración flexible y la adaptación a diversas configuraciones. La validación del controlador se lleva a cabo en dos entornos distintos para comprender el comportamiento del controlador en diferentes contextos temporales. La validación en tiempo continuo se lleva a cabo con Simulink, mientras que la validación en tiempo discreto se realiza en Unity, que permite una simulación 3D interactiva. Esta estrategia de doble entorno permite conocer el comportamiento del controlador en condiciones reales y facilita el proceso de diseño y ensayo. El proyecto se divide en tres etapas clave, cada una de las cuales sirve como punto de calibración para evaluar el rendimiento del controlador. Estas etapas simulan distintos escenarios de funcionamiento, garantizando que el controlador pueda adaptarse a tareas y condiciones variadas. El objetivo final es garantizar que el controlador pueda mantener un control de posición preciso y fiable para una amplia gama de aplicaciones industriales.

• Autores: Velasquez Rios, Jorge Alejandro
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2024
• Institución: Universidad Tecnológica de Pereira
• Repositorio: Repositorio Institucional UTP
• Idioma: eng
• OAI Identifier: oai:repositorio.utp.edu.co:11059/15211
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/11059/15211; https://repositorio.utp.edu.co/home
• Palabra clave: 620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingeniería; Robótica - Factores humanos; Manos robóticas; Transfer functions; Decoupled multivariate position controller; 6 DOFs Universal Robots robotic arm; Transfer functions; Motors driving each joint; Flexible calibration; Continuous-time validation; Simulink; Discrete-time validation; Unity; Interactive 3D simulation; Dual-environment strategy; Real-world conditions; Design and testing process; Calibration points; Operating scenarios; Accurate position control; Reliable position control; Industrial applications
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)