Joint position control strategy validation applied in a 6 DOF simulated robotic arm
Esta investigación pretende validar un controlador de posición multivariante desacoplado para las distintas articulaciones de un brazo robótico de 6 DOFs de Universal Robots. El modelado del brazo robótico (la planta) se consigue mediante un conjunto de funciones de transferencia que representan los...
- Autores:
-
Velasquez Rios, Jorge Alejandro
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2024
- Institución:
- Universidad Tecnológica de Pereira
- Repositorio:
- Repositorio Institucional UTP
- Idioma:
- eng
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.utp.edu.co:11059/15211
- Acceso en línea:
- https://repositorio.utp.edu.co/home
https://hdl.handle.net/11059/15211
- Palabra clave:
- Robótica - Factores humanos
Manos robóticas
Transfer functions
620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingeniería
Decoupled multivariate position controller
6 DOFs Universal Robots robotic arm
Transfer functions
Motors driving each joint
Flexible calibration
Continuous-time validation
Simulink
Discrete-time validation
Unity
Interactive 3D simulation
Dual-environment strategy
Real-world conditions
Design and testing process
Calibration points
Operating scenarios
Accurate position control
Reliable position control
Industrial applications
- Rights
- openAccess
- License
- http://purl.org/coar/access_right/c_abf2