Joint position control strategy validation applied in a 6 DOF simulated robotic arm

Esta investigación pretende validar un controlador de posición multivariante desacoplado para las distintas articulaciones de un brazo robótico de 6 DOFs de Universal Robots. El modelado del brazo robótico (la planta) se consigue mediante un conjunto de funciones de transferencia que representan los...

Full description

Autores:

Velasquez Rios, Jorge Alejandro

Tipo de recurso:

Trabajo de grado de pregrado

Fecha de publicación:

2024

Institución:

Universidad Tecnológica de Pereira

Repositorio:

Repositorio Institucional UTP

Idioma:

eng

OAI Identifier:

oai:repositorio.utp.edu.co:11059/15211

Acceso en línea:

https://hdl.handle.net/11059/15211
https://repositorio.utp.edu.co/home

Palabra clave:

620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingeniería
Robótica - Factores humanos
Manos robóticas
Transfer functions
Decoupled multivariate position controller
6 DOFs Universal Robots robotic arm
Transfer functions
Motors driving each joint
Flexible calibration
Continuous-time validation
Simulink
Discrete-time validation
Unity
Interactive 3D simulation
Dual-environment strategy
Real-world conditions
Design and testing process
Calibration points
Operating scenarios
Accurate position control
Reliable position control
Industrial applications

Rights

openAccess

License

Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)