Diseño de un controlador de estructura clásica aplicado a una plataforma móvil Stewart
En el presente trabajo se describe el proceso de control en lazo cerrado de estructura clásica de una plataforma móvil Stewart, el cual es diseñado a partir de una teoría de espacio de estados. Inicialmente se realiza una cinemática inversa para obtener los datos iniciales del sistema, una vez obten...
- Autores:
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Suarez Osorio , Adrián Humberto
Patiño Parra, David Esteban
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad Tecnológica de Pereira
- Repositorio:
- Repositorio Institucional UTP
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.utp.edu.co:11059/15024
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/11059/15024
https://repositorio.utp.edu.co/home
- Palabra clave:
- 620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingeniería
Robótica
Agentes inteligentes (Software para computadores)
Diseño de sistemas
Control de estructura clásica
Plataforma móvil
Stewart
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
| Summary: | En el presente trabajo se describe el proceso de control en lazo cerrado de estructura clásica de una plataforma móvil Stewart, el cual es diseñado a partir de una teoría de espacio de estados. Inicialmente se realiza una cinemática inversa para obtener los datos iniciales del sistema, una vez obtenidos estos se procede a realizar el diseño del controlador de estructura clásica para cada una de las variables, luego se prueban las ganancias del controlador, definiendo la eficacia sobre el proceso. |
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