Diseño de un controlador adaptativo aplicado a un brazo robótico, usando señales encefalográficas (EEG)

En este proyecto de grado, se describen procesos de estimación y control multivariable aplicados a una prótesis de miembro superior con señales Electroencefalografícas (EEG). Se selecciona una estructura de control multivariable, la cual es capaz de llevar el sistema a los diferentes cambios de refe...

Full description

Autores:
Trujillo Tobón, Jessica
García Herrera, Nicolás
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2023
Institución:
Universidad Tecnológica de Pereira
Repositorio:
Repositorio Institucional UTP
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repositorio.utp.edu.co:11059/14756
Acceso en línea:
https://repositorio.utp.edu.co/home
https://hdl.handle.net/11059/14756
Palabra clave:
620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingeniería
Controladores adaptativos
Electroencefalografía (EEG)
Sistemas de control en tiempo real
Movilidad
Extremedidades
Cerebro
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description En este proyecto de grado, se describen procesos de estimación y control multivariable aplicados a una prótesis de miembro superior con señales Electroencefalografícas (EEG). Se selecciona una estructura de control multivariable, la cual es capaz de llevar el sistema a los diferentes cambios de referencia sin importar los acoples internos o las perturbaciones externas. Se obtienen unas ganancias que determinan una ley de control que logre que el error de seguimiento de trayectorias converja a cero.
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Brazo robótico.............................................................................................8 1.1 Anatomía de la extremidad superior ...........................................................8 1.2 Articulaciones .............................................................................................9 1.3 Grados de libertad ......................................................................................9 1.4 Señales EEG ..............................................................................................9 2. Controlador multivariable.........................................................................11 2.1 Seguimiento en lazo cerrado ....................................................................11 2.2 Sistema de seguimiento con acción integral.............................................13 3. Estimación multivariable ..........................................................................15 3.1 Representación de sistemas multivariables .................................................15 3.2 Esquemas de estimación en línea................................................................17 3.3 Mínimos cuadrados ......................................................................................18 3.4 Mínimos cuadrados recursivos.....................................................................20 4. Resultados y Análisis ...............................................................................24 4.1 Adquisición de señales Electroencefalográficas (EEG) y control adaptativo 25 4.1.1 Identificación recursiva del sistema ................................................28 4.1.2 Control con seguimiento en lazo cerrado........................................29 4.1.3 Control con seguimiento con acción integral...................................31 CONCLUSIONES..................................................................................................33 BIBLIOGRAFÍA.....................................................................................................3434 Páginasapplication/pdfUniversidad Tecnológica de PereiraRepositorio Institucional Universidad Tecnológica de Pereirahttps://repositorio.utp.edu.co/homehttps://hdl.handle.net/11059/14756spaUniversidad Tecnológica de PereiraFacultad de TecnologíasIngeniería Mecatrónica[1] K. Norton. A Brief History of Prosthetics. In motion, vol. 17, n°7, 2007.[2] Enciclopedia de la salud. Definición de Extremidad superior: huesos. {En linea}, disponible en: https://www.enciclopediasalud.com/definiciones/extremidad superior-huesos.[3] B. T. Bautista. Estudio y prototipado de brazo robótico para personas con amputaciones y diseño de campaña de concienciación. Valladolid, España, 2021.[4] J. P. Donoghue. Bridging the brain to the world: a perspective on neural interface systems. Science Direct, vol. 60, n°3, 2008.[5] J. P. S. Amanda Garcia. Diseño y construcción de un dispositivo EEG de bajo costo con fines investigativos (EMOTIV). Pereira, 2021.[6] Goodwin, Graham C. Sin, Kwai Sang. Adaptive Filtering Prediction and Control. First edition. New Jersey: Prentice Hall, 1984. 535 p.[7] Gopal, M. Digital Control and State Variable Methods. Second edition. India: Tata McGraw-Hill Publishing Company Limited, 2003. 984 p.[8] Albarracín Ávila, Danna Lisseth. Control de sistemas multivariables aplicado a un generador eólico conectado a un sistema de potencia. Pereira, Colombia. 2013. Proyecto de grado presentado como requisito para optar por el título de Ingeniero (a) Electricista.[9] Bedoya González, Alvaro José. Marin López, Ángelo Antonio. Construcción y control adaptativo de un helicóptero de dos grados de libertad. Pereira, Colombia. 2013. Presentado en la universidad tecnológica de Pereira para optar al título de ingeniero en mecatrónica.[10] Giraldo Buitrago, Didier. Giraldo Suarez, Eduardo. Teoría de control análogo. Primera edición. Pereira, Colombia: Universidad Tecnológica de Pereira, 2010. 299 p.[11] Giraldo Buitrago, Didier. Giraldo Suarez, Eduardo. Teoría de control digital. Primera edición. Pereira, Colombia: produmedios, 2012. 262 pManifiesto (Manifestamos) en este documento la voluntad de autorizar a la Biblioteca Jorge Roa Martínez de la Universidad Tecnológica de Pereira la publicación en el Repositorio institucional (http://biblioteca.utp.edu.co), la versión electrónica de la OBRA titulada: ________________________________________________________________________________________________ ________________________________________________________________________________________________ ________________________________________________________________________________________________ La Universidad Tecnológica de Pereira, entidad académica sin ánimo de lucro, queda por lo tanto facultada para ejercer plenamente la autorización anteriormente descrita en su actividad ordinaria de investigación, docencia y publicación. La autorización otorgada se ajusta a lo que establece la Ley 23 de 1982. Con todo, en mi (nuestra) condición de autor (es) me (nos) reservo (reservamos) los derechos morales de la OBRA antes citada con arreglo al artículo 30 deinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingenieríaControladores adaptativosElectroencefalografía (EEG)Sistemas de control en tiempo realMovilidadExtremedidadesCerebroDiseño de un controlador adaptativo aplicado a un brazo robótico, usando señales encefalográficas (EEG)Trabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionORIGINALTRABAJO DE GRADO.pdfTRABAJO DE GRADO.pdfapplication/pdf675118https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/6eb3e33f-da4c-4871-8b60-03774cfee048/downloadfb2e81f9ed425d0db717db9276a01ccdMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-814828https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/49c73e60-7ef9-4ef1-b213-fb079d74268d/download2f9959eaf5b71fae44bbf9ec84150c7aMD52TEXTTRABAJO DE GRADO.pdf.txtTRABAJO DE GRADO.pdf.txtExtracted texttext/plain38177https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/6ee68ac4-f897-43a1-9514-9d4caccdf625/download4d267398e53963b6bff413532729f0d6MD53THUMBNAILTRABAJO DE GRADO.pdf.jpgTRABAJO DE GRADO.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg6251https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/8ac5fc3e-f46a-4538-9638-046bac97eea6/download716722d8bad5c45462fe0150ceadf6eeMD5411059/14756oai:repositorio.utp.edu.co:11059/147562023-07-28 03:00:35.358https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Manifiesto (Manifestamos) en este documento la voluntad de autorizar a la Biblioteca Jorge Roa Martínez de la Universidad Tecnológica de Pereira la publicación en el Repositorio institucional (http://biblioteca.utp.edu.co), la versión electrónica de la OBRA titulada: ________________________________________________________________________________________________ ________________________________________________________________________________________________ ________________________________________________________________________________________________ La Universidad Tecnológica de Pereira, entidad académica sin ánimo de lucro, queda por lo tanto facultada para ejercer plenamente la autorización anteriormente descrita en su actividad ordinaria de investigación, docencia y publicación. La autorización otorgada se ajusta a lo que establece la Ley 23 de 1982. Con todo, en mi (nuestra) condición de autor (es) me (nos) reservo (reservamos) los derechos morales de la OBRA antes citada con arreglo al artículo 30 dehttps://repositorio.utp.edu.coRepositorio 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