Diseño de un controlador adaptativo aplicado a un brazo robótico, usando señales encefalográficas (EEG)

En este proyecto de grado, se describen procesos de estimación y control multivariable aplicados a una prótesis de miembro superior con señales Electroencefalografícas (EEG). Se selecciona una estructura de control multivariable, la cual es capaz de llevar el sistema a los diferentes cambios de referencia sin importar los acoples internos o las perturbaciones externas. Se obtienen unas ganancias que determinan una ley de control que logre que el error de seguimiento de trayectorias converja a cero.

• Autores: Trujillo Tobón, Jessica; García Herrera, Nicolás
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2023
• Institución: Universidad Tecnológica de Pereira
• Repositorio: Repositorio Institucional UTP
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.utp.edu.co:11059/14756
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/11059/14756; https://repositorio.utp.edu.co/home
• Palabra clave: 620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingeniería; Controladores adaptativos; Electroencefalografía (EEG); Sistemas de control en tiempo real; Movilidad; Extremedidades; Cerebro
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)