Calibración cinemática de un robot-manipulador ABB IRB-120 empleando herramientas de bajo costo
: figuras, tablas
- Autores:
-
Borrero Velez, Cristhian David
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2024
- Institución:
- Universidad Tecnológica de Pereira
- Repositorio:
- Repositorio Institucional UTP
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.utp.edu.co:11059/15542
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/11059/15542
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- Palabra clave:
- 370 - Educación
Cinemática
Robots - Cinemática
Calibración
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Calibración cinemática
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Programación fuera de línea
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Robótica
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[1]. Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñín, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Fundamentos de Robótica 2.a Edición. ISBN 978-84-481-5636-7. [2]. Conrad, K. L., Shiakolas, P. S., and Yih, T. C. 2000. Robotic Calibration Issues: Accuracy, repeatability and calibration. Proceedings of the 8th Mediterranean Conference on Control & Automation (MED 2000), Rio, Patras, GREECE, 17-19. [3]. Doebelin, Ernest O. (1990). Measurement Systems: Applycation and desing 4.a Edicion. ISBN 0-07-017338-9. [4]. Driels, M. R., and Swayze, W. E. 1994. Automated partial pose measurement system for manipulator calibration experiments, IEEE Trans. Robot. Autom.10, 430- 440. [5]. Goswami, A., Quaid, A., and Peshkin, M. 1993. Identifying robot parameters using partial pose information, IEEE Contr. Syst.13, 6-14. [6]. Hollerbach, J. M., and Wampler, C.W. 1996. The calibration index and taxonomy of kinematic calibration methods, Int. J. Robot. Res.15, 573-591. [7]. Kin-Huat Low (2007). Industrial Robotics: Programming, Simulation and Applications. ISBN 3-86611-286-6. [8]. Ma, G.,Wang, F., Qu, Z., and Feng, B. 2006. A feasible vision-based measurement method for robot orientation error. 1st International Symposium on Systems and Control in Aerospace and Astronautics, ISSCAA. pp. 1214 - 1217. IEEE. [9]. Marco Antonio Garduño R. 2018. Metodología de calibración cinemática de robots manipuladores por medio de visión artificial utilizando sensores TOF. https://ri- ng.uaq.mx/handle/123456789/1074 [10]. Mooring, Benjamin., Roth, Z. S., & Driels, M. R. (1991). Fundamentals of manipulator calibration. Wiley. [11]. Nubiola, A. and Bonev, I. A. 2013. Absolute calibration of an ABB IRB 1600 robot using a laser tracker. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 29 (2013) 236-245. [12]. Nubiola, A. and Bonev, I. A. 2014. Absolute robot calibration with a single telescoping ballbar. Precision Engineering 38 (2014) 472-480. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)Manifiesto (Manifestamos) en este documento la voluntad de autorizar a la Biblioteca Jorge Roa Martínez de la Universidad Tecnológica de Pereira la publicación en el Repositorio institucional (http://biblioteca.utp.edu.co), la versión electrónica de la OBRA titulada: La Universidad Tecnológica de Pereira, entidad académica sin ánimo de lucro, queda por lo tanto facultada para ejercer plenamente la autorización anteriormente descrita en su actividad ordinaria de investigación, docencia y publicación. La autorización otorgada se ajusta a lo que establece la Ley 23 de 1982. Con todo, en mi (nuestra) condición de autor (es) me (nos) reservo (reservamos) los derechos morales de la OBRA antes citada con arreglo al artículo 30 de la Ley 23 de 1982. En concordancia suscribo (suscribimos) este documento en el momento mismo que hago (hacemos) entrega de mi (nuestra) OBRA a la Biblioteca “Jorge Roa Martínez” de la Universidad Tecnológica de Pereira. Manifiesto (manifestamos) que la OBRA objeto de la presente autorizaciónhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/http://purl.org/coar/access_right/c_abf2info:eu-repo/semantics/openAccessMejía Calderón, Luz AdrianaBorrero Velez, Cristhian David2024-12-03T19:09:56Z2024-12-03T19:09:56Z2024https://hdl.handle.net/11059/15542Universidad Tecnológica de PereiraRepositorio Universidad Tecnológica de Pereirahttps://repositorio.utp.edu.co/home: figuras, tablasEste trabajo se enfoca en el desarrollo de la calibración cinemática, utilizando como modelo el robot IRB de ABB. El objetivo principal es emplear herramientas de bajo costo, para lo cual se utiliza la cámara de un teléfono inteligente como sistema de medición. El proceso implica la grabación de un video y, mediante el análisis de este video con un software especializado, se obtienen datos que permiten llevar a cabo la calibración cinemática. Este procedimiento incluye los pasos esenciales de modelado, medición, identificación e implementación. El desarrollo de este trabajo se lleva a cabo con ayuda de diversas herramientas computacionales que facilitan la simulación y la programación de los diferentes programas para las soluciones matemáticas. Aprovechando las tecnologías disponibles para lograr una evaluación de la metodología propuesta para el robot IRB 120 de ABB.Ficha Bibliográfica.............................................................................................................. 3 Resumen.............................................................................................................................. 4 Abstract ............................................................................................................................... 5 Tabla de Contenido ............................................................................................................. 6 Índice de Figuras................................................................................................................. 9 Índice de Tablas................................................................................................................ 11 1. Introducción .............................................................................................................. 1 1.1 Contextualización del problema............................................................................ 1 1.2 Objetivos planteados............................................................................................. 2 1.2.1 Objetivo General ............................................................................................. 2 1.2.2 Objetivos Específicos...................................................................................... 2 1.3 Contribución del trabajo........................................................................................ 3 1.4 Organización del documento................................................................................. 3 2. Robot IRB 120 de ABB............................................................................................ 4 2.1 Estructura Mecánica.............................................................................................. 7 3. Cinemática del Robot................................................................................................ 9 3.1 Representación de la Posición............................................................................... 9 3.2 Matrices de Rotación........................................................................................... 10 3.1 Matrices de Transformación Homogénea ........................................................... 11 3.2 Cadena Cinemática del Robot IRB 120 de ABB ................................................ 12 3.3 Cinemática Directa.............................................................................................. 14 3.3.1 Método de Denavit-Hartenberg para el Robot IRB 120 de ABB.................. 14 3.3.2 Parámetros Cinemáticos del Robot IRB 120 ABB ....................................... 17 7 3.4 Cinemática Inversa.............................................................................................. 19 3.4.1 Cinemática Inversa a Partir de la Matriz de Transformación Homogénea y Desacoplo Cinemático .......................................................................................................... 21 4. Calibración Cinemática........................................................................................... 29 4.1 Relación Entre la Precisión del Manipulador y la Programación ....................... 30 4.2 Niveles de Calibración ........................................................................................ 30 4.3 Proceso de Calibración........................................................................................ 31 4.3.1 Modelado....................................................................................................... 31 4.3.2 Medición........................................................................................................ 32 4.3.3 Identificación................................................................................................. 34 4.3.4 Implementación ............................................................................................. 35 4.4 Sistema de Medición ........................................................................................... 35 5. Calibración Cinemática Usando el Software Tracker............................................. 38 5.1 Modelado............................................................................................................. 38 5.2 Medición.............................................................................................................. 40 5.3 Identificación....................................................................................................... 52 5.4 Implementación................................................................................................... 54 6. Resultados............................................................................................................... 56 6.1 Adición del Plano YZ.......................................................................................... 56 6.2 Adición de errores en el modelo CAD................................................................ 65 7. Conclusiones........................................................................................................... 75 Referencias bibliográficas................................................................................................. 81 8. Anexos .................................................................................................................... 82 8.1 Matlab.................................................................................................................. 82 8.1.1 Función Denavit-Hartenberg......................................................................... 82 8 8.1.2 Cinemática Directa Para el Robot IRB 120 de ABB..................................... 82 8.1.3 Cinemática Inversa ........................................................................................ 83 8.1.4 Solución Identificación Para el Robot IRB 120 de ABB .............................. 85 8.1.5 Validación Simulación 3 ............................................................................... 86PregradoIngeniero(a) Mecánico(a)120 páginasapplication/pdfspaUniversidad Tecnológica de PereiraIngeniería MecánicaFacultad de Ingeniería MecánicaPereira370 - EducaciónCinemáticaRobots - CinemáticaCalibraciónAutomatizaciónCalibración cinemáticaCinemática directaCinemática inversaIRB 120Programación fuera de líneaPrecisiónRobóticaCalibración cinemática de un robot-manipulador ABB IRB-120 empleando herramientas de bajo costoTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis[1]. Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñín, Carlos Balaguer, Rafael Aracil. Fundamentos de Robótica 2.a Edición. ISBN 978-84-481-5636-7.[2]. Conrad, K. L., Shiakolas, P. S., and Yih, T. C. 2000. Robotic Calibration Issues: Accuracy, repeatability and calibration. Proceedings of the 8th Mediterranean Conference on Control & Automation (MED 2000), Rio, Patras, GREECE, 17-19.[3]. Doebelin, Ernest O. (1990). Measurement Systems: Applycation and desing 4.a Edicion. ISBN 0-07-017338-9.[4]. Driels, M. R., and Swayze, W. E. 1994. Automated partial pose measurement system for manipulator calibration experiments, IEEE Trans. Robot. Autom.10, 430- 440.[5]. Goswami, A., Quaid, A., and Peshkin, M. 1993. Identifying robot parameters using partial pose information, IEEE Contr. Syst.13, 6-14.[6]. Hollerbach, J. M., and Wampler, C.W. 1996. The calibration index and taxonomy of kinematic calibration methods, Int. J. Robot. Res.15, 573-591.[7]. Kin-Huat Low (2007). Industrial Robotics: Programming, Simulation and Applications. ISBN 3-86611-286-6.[8]. Ma, G.,Wang, F., Qu, Z., and Feng, B. 2006. A feasible vision-based measurement method for robot orientation error. 1st International Symposium on Systems and Control in Aerospace and Astronautics, ISSCAA. pp. 1214 - 1217. IEEE.[9]. Marco Antonio Garduño R. 2018. Metodología de calibración cinemática de robots manipuladores por medio de visión artificial utilizando sensores TOF. https://ri- ng.uaq.mx/handle/123456789/1074[10]. Mooring, Benjamin., Roth, Z. S., & Driels, M. R. (1991). Fundamentals of manipulator calibration. Wiley.[11]. Nubiola, A. and Bonev, I. A. 2013. Absolute calibration of an ABB IRB 1600 robot using a laser tracker. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 29 (2013) 236-245.[12]. Nubiola, A. and Bonev, I. A. 2014. Absolute robot calibration with a single telescoping ballbar. Precision Engineering 38 (2014) 472-480.PublicationORIGINALTrabajo de grado.pdfTrabajo de grado.pdfapplication/pdf2216217https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/13a6b67e-a1a3-4ef2-97c5-8543ffa78b06/download374345923f43ea60afe96b8c0b72e712MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-815543https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/a6d2960b-235f-450a-9189-573d6881f53b/download73a5432e0b76442b22b026844140d683MD52THUMBNAILImagen16.pngimage/png49567https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/ab89db28-36d7-483f-9f30-c85b495e01a1/downloade6b9fcd0fccc74588d5362163bd16a19MD53Trabajo de grado.pdf.jpgTrabajo de grado.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg7162https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/186d46c5-1065-445a-b767-1a4e5fab0d29/download01ab99a3932028e79442f093c260f2c4MD55TEXTTrabajo de grado.pdf.txtTrabajo de grado.pdf.txtExtracted texttext/plain104398https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/b2d1e35a-93f1-4286-9d86-6e0c6322e5cd/download02bde07e506b9ea8a24148ad6fcc1d7fMD5411059/15542oai:repositorio.utp.edu.co:11059/155422024-12-04 04:01:27.695https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Manifiesto (Manifestamos) en este documento la voluntad de autorizar a la Biblioteca Jorge Roa Martínez de la Universidad Tecnológica de Pereira la publicación en el Repositorio institucional (http://biblioteca.utp.edu.co), la versión electrónica de la OBRA titulada: La Universidad Tecnológica de Pereira, entidad académica sin ánimo de lucro, queda por lo tanto facultada para ejercer plenamente la autorización anteriormente descrita en su actividad ordinaria de investigación, docencia y publicación. La autorización otorgada se ajusta a lo que establece la Ley 23 de 1982. Con todo, en mi (nuestra) condición de autor (es) me (nos) reservo (reservamos) los derechos morales de la OBRA antes citada con arreglo al artículo 30 de la Ley 23 de 1982. En concordancia suscribo (suscribimos) este documento en el momento mismo que hago (hacemos) entrega de mi (nuestra) OBRA a la Biblioteca “Jorge Roa Martínez” de la Universidad Tecnológica de Pereira. Manifiesto (manifestamos) que la OBRA objeto de la presente autorizaciónopen.accesshttps://repositorio.utp.edu.coRepositorio de la Universidad Tecnológica de 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