Seguimiento visual de un manipulador serial utilizando redes neuronales profundas

El presente documento expone el detallado proceso de elaboración de una plataforma virtual mediante la utilización de software de código abierto, destacando herramientas como ROS, Gazebo y Python. Dicha plataforma se emplea con el objetivo principal de capturar y etiquetar bases de datos, cuyo propósito radica en el entrenamiento de una red neuronal convolucional diseñada para estimar con precisión la posición de un manipulador serial. En este sentido, la captura de dichos datos se lleva a cabo de manera eficiente y efectiva mediante la utilización de tres cámaras estratégicamente ubicadas en el entorno de trabajo del robot.

• Autores: Ortega Quiñones, Kevin David
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2023
• Institución: Universidad Tecnológica de Pereira
• Repositorio: Repositorio Institucional UTP
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.utp.edu.co:11059/14712
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/11059/14712; https://repositorio.utp.edu.co/home
• Palabra clave: 000 - Ciencias de la computación, información y obras generales::006 - Métodos especiales de computación; Visión por computadora; Redes neuronales; Reconocimiento de objectos; Manufactura flexible; Manufactura inteligente; Cobots
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)