Diseño y construcción de un anillo de sensores infrarrojos con dispositivos de lógica programable (FPGAs) para el levantamiento de mapas de entorno y navegación de plataformas móviles

El trabajo descrito demuestra el diseño e implementación de un anillo de sensores infrarrojos como dispositivos medidores de distancia con arreglos de hardware reconfigurable FPGA, para la navegación de robots móviles en ambientes controlados. Se muestra una breve reseña sobre la arquitectura de robots móviles y la importancia de determinar una estructura de control para formular alternativas de navegación y construcción de mapas de entorno con la implementación de sensores que sirvan al sistema conocer la distancia que ha recorrido, su ubicación, y la distancia que existe entre el ambiente exterior y el sistema mismo, con la implementación de arreglos de hardware reconfigurable FPGAS, en este caso la tarjeta SPARTAN 3E de XILINX. Fusionar la información que entregan los distintos tipos de sensores al arreglo de hardware reconfigurable es uno de los temas a tratar, pues en cada tipo de sensor se usaron técnicas de adquisición de datos que van desde medición de ancho de pulso hasta protocolo de comunicación serial RS-232 e I2C, con el debido procesamiento de cada fuente de datos en el arreglo de hardware reconfigurable.

• Autores: Montoya Osorio , Alejandro; Valencia V, Jhonny Alejandro
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2009
• Institución: Universidad Tecnológica de Pereira
• Repositorio: Repositorio Institucional UTP
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.utp.edu.co:11059/14674
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/11059/14674; https://repositorio.utp.edu.co/home
• Palabra clave: 620 - Ingeniería y operaciones afines::621 - Física aplicada; Plataformas móviles; Dispositivos de lógica programable; Field-Programmable Gate Arrays (FPGAs)
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)