Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco
El objetivo de este trabajo es diseñar y realizar el seguimiento de un instrumento quirúrgico para estimación de poses con alta precisión, usando como metodología la estimación de la pose tridimensional a partir marcadores planos, específicamente marcadores ArUco para mayor correspondencia de puntos...
- Autores:
-
Contreras Vargas, Camilo
Bocanegra De la Hoz, Jesús Mario
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad Tecnológica de Bolívar
- Repositorio:
- Repositorio Institucional UTB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.utb.edu.co:20.500.12585/10561
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/20.500.12585/10561
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- Palabra clave:
- Visión por computador
Inteligencia artificial
Rastreo automático
Reconocimiento de patrones
Código aruco
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- openAccess
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El objetivo de este trabajo es diseñar y realizar el seguimiento de un instrumento quirúrgico para estimación de poses con alta precisión, usando como metodología la estimación de la pose tridimensional a partir marcadores planos, específicamente marcadores ArUco para mayor correspondencia de puntos, por otro lado fue necesaria una calibración de la posición de la punta del instrumento respecto a los marcadores, basada en optimización por mínimos cuadrados, lo anterior se implementó usando la librería OpenCV y el lenguaje de programación Python. Para diferentes experimentos de seguimiento y reconstrucción de un objeto se obtuvieron errores submilimétricos. Por lo tanto, el sistema puede usarse teniendo un ambiente controlado para procedimientos médicos. |
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Autorizo (autorizamos) a la Biblioteca de la Institución para que incluya una copia, indexe y divulgue en el Repositorio Institucional, la obra mencionada con el fin de facilitar los procesos de visibilidad e impacto de la misma, conforme a los derechos patrimoniales que me(nos) corresponde(n) y que incluyen: la reproducción, comunicación pública, distribución al público, transformación, de conformidad con la normatividad vigente sobre derechos de autor y derechos conexos referidos en art. 2, 12, 30 (modificado por el art 5 de la ley 1520/2012), y 72 de la ley 23 de de 1982, Ley 44 de 1993, art. 4 y 11 Decisión Andina 351 de 1993 art. 11, Decreto 460 de 1995, Circular No 06/2002 de la Dirección Nacional de Derechos de autor, art. 15 Ley 1520 de 2012, la Ley 1915 de 2018 y demás normas sobre la materia. 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Con la autorización, la institución puede difundir la obra en índices, buscadores y otros sistemas de información que favorezcan su visibilidad.http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial 4.0 Internacionalhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Contreras Ortiz, Sonia HelenaBautista Lasprilla, Gloria IsabelMarrugo Hernández, Andrés GuillermoContreras Vargas, Camilodaafff25-cb59-431d-bcd5-dc6e9d2c7cb2300Bocanegra De la Hoz, Jesús Marioa3419b3e-7ff5-4473-b82f-e5a75457f4ef3002022-03-10T01:32:08Z2022-03-10T01:32:08Z2022C. Contreras Vargas, J. M. Bocanegra de la Hoz, 2017, "Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco", Universidad Tecnológica de Bolívar, Cartagena.https://hdl.handle.net/20.500.12585/10561https://utb.alma.exlibrisgroup.com/view/delivery/57UTB_INST/99598230005731Universidad Tecnológica de BolívarRepositorio UTBEl objetivo de este trabajo es diseñar y realizar el seguimiento de un instrumento quirúrgico para estimación de poses con alta precisión, usando como metodología la estimación de la pose tridimensional a partir marcadores planos, específicamente marcadores ArUco para mayor correspondencia de puntos, por otro lado fue necesaria una calibración de la posición de la punta del instrumento respecto a los marcadores, basada en optimización por mínimos cuadrados, lo anterior se implementó usando la librería OpenCV y el lenguaje de programación Python. Para diferentes experimentos de seguimiento y reconstrucción de un objeto se obtuvieron errores submilimétricos. Por lo tanto, el sistema puede usarse teniendo un ambiente controlado para procedimientos médicos.37 páginas. FigurasApplication/PDFspaalma:57UTB_INST/bibs/collections/8114505180005731https://utb.alma.exlibrisgroup.com/view/delivery/57UTB_INST/1232143450005731Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUcoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fVisión por computadorInteligencia artificialRastreo automáticoReconocimiento de patronesCódigo arucoCartagenaAcadémicoUniversidad Tecnológica de Bolívar UTBhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fFacultad de IngenieríaPregradoIngeniero MecatrónicoUniversidad Tecnológica de Bolívar20.500.12585/10561oai:repositorio.utb.edu.co:20.500.12585/105612023-05-26 16:38:35.852Repositorio Institucional UTBrepositorioutb@utb.edu.co |