Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco

El objetivo de este trabajo es diseñar y realizar el seguimiento de un instrumento quirúrgico para estimación de poses con alta precisión, usando como metodología la estimación de la pose tridimensional a partir marcadores planos, específicamente marcadores ArUco para mayor correspondencia de puntos, por otro lado fue necesaria una calibración de la posición de la punta del instrumento respecto a los marcadores, basada en optimización por mínimos cuadrados, lo anterior se implementó usando la librería OpenCV y el lenguaje de programación Python. Para diferentes experimentos de seguimiento y reconstrucción de un objeto se obtuvieron errores submilimétricos. Por lo tanto, el sistema puede usarse teniendo un ambiente controlado para procedimientos médicos.

• Autores: Contreras Vargas, Camilo; Bocanegra De la Hoz, Jesús Mario
• Fecha de publicación: 2022
• Institución: Universidad Tecnológica de Bolívar
• Repositorio: Repositorio Institucional UTB
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.utb.edu.co:20.500.12585/10561
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/20.500.12585/10561; https://utb.alma.exlibrisgroup.com/view/delivery/57UTB_INST/99598230005731
• Palabra clave: Visión por computador; Inteligencia artificial; Rastreo automático; Reconocimiento de patrones; Código aruco
• Rights: openAccess
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/