Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters

Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.

• Tipo de recurso: Book
• Fecha de publicación: 2010
• Institución: Universidad de Bogotá Jorge Tadeo Lozano
• Repositorio: Expeditio: repositorio UTadeo
• Idioma: ger
• OAI Identifier: oai:expeditiorepositorio.utadeo.edu.co:20.500.12010/17583
• Acceso en línea: https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/40116; http://hdl.handle.net/20.500.12010/17583
• Palabra clave: Redundanz; Mehrsegmentige Roboter; Adaptive Steuerung; Robótica; Dispositivos hápticos; Robots - Sistemas de control
• License: Abierto (Texto Completo)