Simulación de un robot hexapodo con ros y gazebo
En este proyecto de grado se evidencia el proceso que se llevó a cabo para el diseño y posterior simulación de un robot móvil usando el sistema operativo para robots (ROS), particularmente la distribución Melodic Morenia que trabaja sobre la distribución de Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. El robot usado...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad de Bogotá Jorge Tadeo Lozano
- Repositorio:
- Expeditio: repositorio UTadeo
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:expeditiorepositorio.utadeo.edu.co:20.500.12010/16932
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12010/16932
- Palabra clave:
- Robots
Hexapodo
ROS
Gazebo
Robots--Programación.
Robótica
Control automático
- Rights
- License
- Abierto (Texto Completo)
| id |
UTADEO2_62e059a8bd3eb737a2bbebac8d1543db |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:expeditiorepositorio.utadeo.edu.co:20.500.12010/16932 |
| network_acronym_str |
UTADEO2 |
| network_name_str |
Expeditio: repositorio UTadeo |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Simulación de un robot hexapodo con ros y gazebo |
| title |
Simulación de un robot hexapodo con ros y gazebo |
| spellingShingle |
Simulación de un robot hexapodo con ros y gazebo Robots Hexapodo ROS Gazebo Robots--Programación. Robótica Control automático |
| title_short |
Simulación de un robot hexapodo con ros y gazebo |
| title_full |
Simulación de un robot hexapodo con ros y gazebo |
| title_fullStr |
Simulación de un robot hexapodo con ros y gazebo |
| title_full_unstemmed |
Simulación de un robot hexapodo con ros y gazebo |
| title_sort |
Simulación de un robot hexapodo con ros y gazebo |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
García Bedoya, Olmer |
| dc.subject.spa.fl_str_mv |
Robots Hexapodo ROS Gazebo |
| topic |
Robots Hexapodo ROS Gazebo Robots--Programación. Robótica Control automático |
| dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv |
Robots--Programación. Robótica Control automático |
| description |
En este proyecto de grado se evidencia el proceso que se llevó a cabo para el diseño y posterior simulación de un robot móvil usando el sistema operativo para robots (ROS), particularmente la distribución Melodic Morenia que trabaja sobre la distribución de Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. El robot usado en este proyecto es un robot móvil hexápodo de tipo zoomórfico (araña) nombrado RoZH (Robot zoomórfico hexápodo) con tres grados de libertad por cada pata, para un total de 18 grado de libertad y que tiene como actuadores 18 servomotores marca Dynamixel de la serie AX referencia 12a. Este proyecto se divide en tres partes, la primera tiene como objetivo el desarrollo del modelo cinemático de una de las patas del robot. La segunda, consta del proceso ejecutado para la simulación del robot en Gazebo y el desarrollo de un interfaz web para la interacción con esta. La tercera es un complemento del manejo de los paquetes ROS para el control de los servomotores Dynamixel, particularmente los Dynamixel AX-12a. |
| publishDate |
2020 |
| dc.date.created.none.fl_str_mv |
2020 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2021-01-27T18:39:48Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2021-01-27T18:39:48Z |
| dc.type.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/20.500.12010/16932 |
| url |
http://hdl.handle.net/20.500.12010/16932 |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.references.spa.fl_str_mv |
Arroyo, R. C. (2017). Sistema de control para robot hexápodo de exploración. Madrid, España. Bañó, C. I. (2015). Diseño monitorización y control de un hexápodo con ROS. Valencia Chile, U. d. (s.f.). UdeSantiagoVirtual. Recuperado el 07 de 06 de 2020, de http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24819 Dominguez, C. G. (2015). Aplicaciones orientadas a la domotica con raspberry pi. Sevilla. Foundation, O. S. (2020). SDFormat. Recuperado el 05 de 06 de 2020, de http://sdformat.org/ Franco Tedeschi, G. C. (2014). Design Issues for Hexapod Walking Robots . Robotics. Luis Vivas, H. M. (s.f.). Arquitecturas de software con Websocket para aplicaciones web multiplataforma. Recuperado el 07 de 06 de 2020, de https://www.researchgate.net/publication/268150437_Arquitectura_de_software_co n_websocket_para_aplicaciones_web_multiplataforma Open Robotics. (s.f.). ROS. Recuperado el 11 de 02 de 2020 Open Source Robotics Foundation. (2014). Gazebo: Tutorials Beginner: Overview. Recuperado el 06 de 04 de 2020, de http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_b&tut=guided_b1 PickNik. (s.f.). Moveit. Recuperado el 07 de 06 de 2020, de https://moveit.ros.org/ Raspberry Shop. (s.f.). Recuperado el 07 de 06 de 2020, de https://www.raspberryshop.es/guia-completa-raspberry-pi.php Tzancoff, M. D. (2011). Comparación de performance e implementación de aplicaciones web. La plata. Wyrobek, K. (31 de Oct de 2017). IEEE spectrum. Recuperado el 11 de 03 de 2020, de The Origin Story of ROS, the Linux of Robotics: https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/the-origin-story-ofros-the-linux-of-robotics |
| dc.rights.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.rights.local.spa.fl_str_mv |
Abierto (Texto Completo) |
| rights_invalid_str_mv |
Abierto (Texto Completo) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.format.extent.spa.fl_str_mv |
38 páginas |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| institution |
Universidad de Bogotá Jorge Tadeo Lozano |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://expeditiorepositorio.utadeo.edu.co/bitstream/20.500.12010/16932/1/Simulacion%20de%20un%20robot%20hexapodo%20con%20ROS%20y%20Gazebo%20Labrador%20Aya.pdf https://expeditiorepositorio.utadeo.edu.co/bitstream/20.500.12010/16932/3/license.txt https://expeditiorepositorio.utadeo.edu.co/bitstream/20.500.12010/16932/4/DOC011821-01182021160713.pdf https://expeditiorepositorio.utadeo.edu.co/bitstream/20.500.12010/16932/5/Simulacion%20de%20un%20robot%20hexapodo%20con%20ROS%20y%20Gazebo%20Labrador%20Aya.pdf.jpg |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
fb7cdfed39909dd141e9ad889cc75bc2 abceeb1c943c50d3343516f9dbfc110f 2f4faf2ff396f4baf82c333020bcf503 0c1e126d07e7992a3b8470e91ff6e901 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional - Universidad Jorge Tadeo Lozano |
| repository.mail.fl_str_mv |
expeditio@utadeo.edu.co |
| _version_ |
1814213936623386624 |
| spelling |
García Bedoya, OlmerLabrador Aya, Jorge IvánRomero Ibáñez, Diego Fernando2021-01-27T18:39:48Z2021-01-27T18:39:48Z2020http://hdl.handle.net/20.500.12010/16932En este proyecto de grado se evidencia el proceso que se llevó a cabo para el diseño y posterior simulación de un robot móvil usando el sistema operativo para robots (ROS), particularmente la distribución Melodic Morenia que trabaja sobre la distribución de Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. El robot usado en este proyecto es un robot móvil hexápodo de tipo zoomórfico (araña) nombrado RoZH (Robot zoomórfico hexápodo) con tres grados de libertad por cada pata, para un total de 18 grado de libertad y que tiene como actuadores 18 servomotores marca Dynamixel de la serie AX referencia 12a. Este proyecto se divide en tres partes, la primera tiene como objetivo el desarrollo del modelo cinemático de una de las patas del robot. La segunda, consta del proceso ejecutado para la simulación del robot en Gazebo y el desarrollo de un interfaz web para la interacción con esta. La tercera es un complemento del manejo de los paquetes ROS para el control de los servomotores Dynamixel, particularmente los Dynamixel AX-12a.#SimulaciónRobotHexapodo#SimulaciónRobotHexapodoRosGazeboThis graduation project demonstrates the process taken to design and show the simulation of a mobile robot using the Robot Operating System (ROS), particularly the Melodic Morenia distribution that works over the Ubuntu 18.04 distro Bionic Beaver. The robot used in this project is a mobile hexapod of type zoomorphic (spider) named RoZH (Robot zoomórfico hexápodo in Spanish) with three degrees of freedom on each paw, for a total of 18 degrees of freedom represented by 18 actuators of type servomotor of the brand Dynamixel AX 12a. This project is divided into three parts, the first one has as objective the development of the cinematic model of one of the paws. Secondly, it's shown the process executed to simulate the robot in Gazebo and the development of a Web GUI for the interaction with it. Thirdly, there's an extra section about the management of the ROS packages for the control of the Dynamixel servomotors.38 páginasapplication/pdfspaRobotsHexapodoROSGazeboRobots--Programación.RobóticaControl automáticoSimulación de un robot hexapodo con ros y gazeboAbierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Arroyo, R. C. (2017). Sistema de control para robot hexápodo de exploración. Madrid, España.Bañó, C. I. (2015). Diseño monitorización y control de un hexápodo con ROS. ValenciaChile, U. d. (s.f.). UdeSantiagoVirtual. Recuperado el 07 de 06 de 2020, de http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24819Dominguez, C. G. (2015). Aplicaciones orientadas a la domotica con raspberry pi. Sevilla.Foundation, O. S. (2020). SDFormat. Recuperado el 05 de 06 de 2020, de http://sdformat.org/Franco Tedeschi, G. C. (2014). Design Issues for Hexapod Walking Robots . Robotics.Luis Vivas, H. M. (s.f.). Arquitecturas de software con Websocket para aplicaciones web multiplataforma. Recuperado el 07 de 06 de 2020, de https://www.researchgate.net/publication/268150437_Arquitectura_de_software_co n_websocket_para_aplicaciones_web_multiplataformaOpen Robotics. (s.f.). ROS. Recuperado el 11 de 02 de 2020Open Source Robotics Foundation. (2014). Gazebo: Tutorials Beginner: Overview. Recuperado el 06 de 04 de 2020, de http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_b&tut=guided_b1PickNik. (s.f.). Moveit. Recuperado el 07 de 06 de 2020, de https://moveit.ros.org/Raspberry Shop. (s.f.). Recuperado el 07 de 06 de 2020, de https://www.raspberryshop.es/guia-completa-raspberry-pi.phpTzancoff, M. D. (2011). Comparación de performance e implementación de aplicaciones web. La plata.Wyrobek, K. (31 de Oct de 2017). IEEE spectrum. Recuperado el 11 de 03 de 2020, de The Origin Story of ROS, the Linux of Robotics: https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/the-origin-story-ofros-the-linux-of-roboticshttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fORIGINALSimulacion de un robot hexapodo con ROS y Gazebo Labrador Aya.pdfSimulacion de un robot hexapodo con ROS y Gazebo Labrador Aya.pdfVer documentoapplication/pdf1633432https://expeditiorepositorio.utadeo.edu.co/bitstream/20.500.12010/16932/1/Simulacion%20de%20un%20robot%20hexapodo%20con%20ROS%20y%20Gazebo%20Labrador%20Aya.pdffb7cdfed39909dd141e9ad889cc75bc2MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82938https://expeditiorepositorio.utadeo.edu.co/bitstream/20.500.12010/16932/3/license.txtabceeb1c943c50d3343516f9dbfc110fMD53open accessDOC011821-01182021160713.pdfDOC011821-01182021160713.pdfAutorizaciónapplication/pdf623462https://expeditiorepositorio.utadeo.edu.co/bitstream/20.500.12010/16932/4/DOC011821-01182021160713.pdf2f4faf2ff396f4baf82c333020bcf503MD54open accessTHUMBNAILSimulacion de un robot hexapodo con ROS y Gazebo Labrador Aya.pdf.jpgSimulacion de un robot hexapodo con ROS y Gazebo Labrador Aya.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6168https://expeditiorepositorio.utadeo.edu.co/bitstream/20.500.12010/16932/5/Simulacion%20de%20un%20robot%20hexapodo%20con%20ROS%20y%20Gazebo%20Labrador%20Aya.pdf.jpg0c1e126d07e7992a3b8470e91ff6e901MD55open access20.500.12010/16932oai:expeditiorepositorio.utadeo.edu.co:20.500.12010/169322021-02-05 10:03:04.556open accessRepositorio Institucional - Universidad Jorge Tadeo Lozanoexpeditio@utadeo.edu.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 |