Implementación de un robot esférico basado en FPGA´S

El presente trabajo describe la funcionalidad de un robot que basa su movimiento en un cuerpo esférico, sus movimientos se deben a que los motores hacen parte de una estructura interna con sus respectivos actuadores en los planos X, Y y Z. Su comando se basa en un sistema de desarrollo basado en FPGA`s de Altera DE0_NANO, un driver para sus servomotores y mando a distancia desde un celular por medio de Bluetooth, se utiliza VHDL para la descripción del sistema hardware en la FPGA. Este proyecto tiene como objeto implementar un robot en forma de esfera, electrónico, portátil, con bajo consumo de energía, y mando remoto para su operación. En el mismo se busca acoplar el sistema electrónico hardware y software, que requiere el robot esférico, para lograr el movimiento en cualquier dirección. Para el desarrollo de este proyecto se presenta un diseño de Ingeniería que se desarrolló para llevar a cabo un prototipo de robótica móvil, el cual consta de tres partes principales como son: la interfaz de usuario, la unidad de control y los actuadores. Además, encontramos todos los componentes que implican la construcción del robot. Se presentan cálculos realizados durante la elaboración de dicho proyecto, así como las simulaciones y sus respectivos resultados. Para finalizar, se describen los resultados obtenidos sobre la funcionalidad del proyecto, y gracias a esto se pudo saber si es o no viable para lo que fue creado. Además, se puede decir que el proyecto realizado ha contribuido de manera muy significativa para lograr una construcción exitosa del robot esférico, esperando que sea de gran aporte en el ámbito de la robótica móvil y un preámbulo para futuros proyectos.

• Autores: González Palacios, Braulio
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2019
• Institución: Universidad del Valle
• Repositorio: Repositorio Digital Univalle
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:bibliotecadigital.univalle.edu.co:10893/15814
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/10893/15814
• Palabra clave: Robots; Programación de computadores; Datos (Computadores)
• Rights: openAccess
• License: http://purl.org/coar/access_right/c_abf2