Estrategia de localización cooperativa para sistemas multirobot

La localización cooperativa es ampliamente utilizada debido a que ofrece la oportunidad de que cada robot virtualmente extienda el rango de acción de sus propios sensores hacia áreas del entorno inalcanzables en un instante de tiempo, lugares de los que no se tendría conocimiento si no es por las observaciones compartidas por parte de otros miembros del sistema cooperativo. El hecho de compartir la información permite aprovechar la redundancia que ofrece un sistema cooperativo, para reducir la incertidumbre generada al estimar las posiciones de cada uno de los miembros cooperantes, todo lo anterior, gracias a que se cuenta con un canal de comunicación que permite llevar a cabo todas las comunicaciones inter-robots. Sin embargo, debido a la dependencia de un canal para la comunicación de todos los robots, se debe trabajar con un límite de información para que de esa manera no se sature el ancho de banda del sistema, además, se debe tener en cuenta que la información que se transmite entre robots, tiene un error implícito, indicando que la certeza de la información no está garantizada. Es así como en este documento se propone usar información exteroceptiva, utilizando marcas en el entorno, para que un grupo de robots comparta sus observaciones referentes a las marcas, y de esa manera determinen con una incertidumbre implícita la localización del resto de sus compañeros, aplicando métodos estadísticos para reducir dicha incertidumbre y mejorando la confiabilidad del sistema. El sistema será validado utilizando la herramienta software Player/Stage, simulando escenarios que permitan determinar si la incertidumbre asociada a la localización por detección de marcas puede ser reducida.

• Autores: Díaz Castro, William Elías
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2013
• Institución: Universidad del Valle
• Repositorio: Repositorio Digital Univalle
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:bibliotecadigital.univalle.edu.co:10893/15721
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/10893/15721
• Palabra clave: Robótica móvil; Ingeniería electrónica; Inteligencia artificial; Algoritmos
• Rights: openAccess
• License: http://purl.org/coar/access_right/c_abf2