Identificación y evasión de obstáculos mediante fusión sensorial para robots móviles

En este documento se presenta la fusión sensorial usando dos sensores: una cámara monocular que entrega imágenes en RGB y un sensor láser que proporciona medidas de distancia en algunos puntos. El resultado de la fusión se usa para que un robot móvil pueda realizar navegación tipo wandering en un ambiente de prueba estructurado. Los algoritmos de navegación en general sólo detectan y evaden los obstáculos. A través de la fusión sensorial se logra mayor robustez que la alcanzada por los sensores individuales para detectar, identificar y evadir obstáculos. Así, obstáculos presentes en el ambiente de prueba como la escalera que no es detectada por el láser (0% de evasión) y el vidrio que la cámara no diferencia en la imagen (0% de evasión), el sistema los detecta, identifica y evade (100% de evasión). El sistema de fusión desarrollado cuenta con módulos interconectados entre sí, que se encargan de recibir las medidas realizadas por el sensor láser y la cámara para extraer características que permiten identificar y etiquetar el obstáculo detectado. La etiqueta es utilizada para elegir la estrategia de evasión más adecuada según las características del objeto.

• Autores: Córdoba Sánchez, Jorge Iván
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2015
• Institución: Universidad del Valle
• Repositorio: Repositorio Digital Univalle
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:bibliotecadigital.univalle.edu.co:10893/15792
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/10893/15792
• Palabra clave: Robots móviles; Inteligencia artificial; Cámara monocular; Realidad virtual
• Rights: openAccess
• License: http://purl.org/coar/access_right/c_abf2