Diseño, implementación y puesta en funcionamiento de un sistema de control de marcha humana para un exoesqueleto de miembro inferior

Este documento expone tres controladores distintos (PD, PID, PD+) orientados al control de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grados de libertad. En el desarrollo de esta tesis se expone el análisis de la marcha humana, el modelo matemático de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grado...

Full description

Autores:
Alvis Bautista, Camilo Andrés
Aranguren Díaz, Nicolás
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2014
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/13795
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/13795
Palabra clave:
EXOESQUELETO
EXTREMIDADES ARTIFICIALES
PIERNAS ARTIFICIALES
Controller
Exoskeleton
Trajectory
Human gait
PD
PID
PD+
Controlador
Exoesqueleto
Trayectoria
Marcha humana
PD
PID
PD+
Rights
License
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2