Diseño, implementación y puesta en funcionamiento de un sistema de control de marcha humana para un exoesqueleto de miembro inferior
Este documento expone tres controladores distintos (PD, PID, PD+) orientados al control de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grados de libertad. En el desarrollo de esta tesis se expone el análisis de la marcha humana, el modelo matemático de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grado...
- Autores:
-
Alvis Bautista, Camilo Andrés
Aranguren Díaz, Nicolás
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Universidad Militar Nueva Granada
- Repositorio:
- Repositorio UMNG
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/13795
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10654/13795
- Palabra clave:
- EXOESQUELETO
EXTREMIDADES ARTIFICIALES
PIERNAS ARTIFICIALES
Controller
Exoskeleton
Trajectory
Human gait
PD
PID
PD+
Controlador
Exoesqueleto
Trayectoria
Marcha humana
PD
PID
PD+
- Rights
- License
- http://purl.org/coar/access_right/c_abf2