Diseño y simulación de una plataforma móvil auto-balanceada de dos ruedas para el transporte de una persona promedio

Este trabajo de grado es la evidencia física del proceso de diseño y simulación de una plataforma móvil auto-balanceada para el transporte de una persona promedio de alrededor de 62 kilogramos de masa y alrededor de 30 kilogramos de carga, y 175 centimetros de estatura; siendo vista desde los aspect...

Full description

Autores:
Cely Gutiérrez, Juan Sebastián
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2013
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/13810
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/13810
Palabra clave:
INNOVACIONES TECNOLOGICAS
TRANSPORTE - DISEÑO Y CONSTRUCCION
TRANSPORTE - MECATRONICA
Digital Control
Finite element analysis
Nonlinear systems
Control Digital
Sistemas no lineales
Análisis por Elementos Finitos
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description Este trabajo de grado es la evidencia física del proceso de diseño y simulación de una plataforma móvil auto-balanceada para el transporte de una persona promedio de alrededor de 62 kilogramos de masa y alrededor de 30 kilogramos de carga, y 175 centimetros de estatura; siendo vista desde los aspectos de diseño conceptual implementando una estrategia de diseño y todo los requerimientos que exige. Desde su concepción electrónica, tomando en cuenta las necesidades de procesamiento de señales y de información, a su vez que la manera como se hace el acondicionamiento de las señales de los sensores. Desde su desarrollo mecánico, para validar la capacidad física del dispositivo de poder trasportar una carga de hasta 100 kilogramos de masa, y el análisis necesario de sus piezas para evitar deformaciones y daños por defectos en los materiales. Y desde el diseño de control en donde se garantiza una estrategia de control valida para garantizar la horizontalidad de la plataforma y la robustez su ciente para soportar todas las perturbaciones a las que pueda ser sometida. Posterior a esto se hace una simulación de la plataforma sometiéndola a perturbaciones y analizando los respectivos casos.
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spelling Mauledoux Monroy, Mauricio FelipeCely Gutiérrez, Juan SebastiánIngeniero en Mecatrónica2015-07-03T17:46:03Z2015-07-13T20:16:11Z2019-12-26T22:11:22Z2015-07-03T17:46:03Z2015-07-13T20:16:11Z2019-12-26T22:11:22Z2013-08-20http://hdl.handle.net/10654/13810Este trabajo de grado es la evidencia física del proceso de diseño y simulación de una plataforma móvil auto-balanceada para el transporte de una persona promedio de alrededor de 62 kilogramos de masa y alrededor de 30 kilogramos de carga, y 175 centimetros de estatura; siendo vista desde los aspectos de diseño conceptual implementando una estrategia de diseño y todo los requerimientos que exige. Desde su concepción electrónica, tomando en cuenta las necesidades de procesamiento de señales y de información, a su vez que la manera como se hace el acondicionamiento de las señales de los sensores. Desde su desarrollo mecánico, para validar la capacidad física del dispositivo de poder trasportar una carga de hasta 100 kilogramos de masa, y el análisis necesario de sus piezas para evitar deformaciones y daños por defectos en los materiales. Y desde el diseño de control en donde se garantiza una estrategia de control valida para garantizar la horizontalidad de la plataforma y la robustez su ciente para soportar todas las perturbaciones a las que pueda ser sometida. Posterior a esto se hace una simulación de la plataforma sometiéndola a perturbaciones y analizando los respectivos casos.This degree paper is the physical evidence of the design and simulation of a mobile platform self-balanced to transport an average person, it being seen from conceptual design aspects of implementing a design strategy and all the requirements demanded. Since the electronic design taking into account the needs of signal processing and information, turn to the way the conditioning of sensor signals is done. From mechanical design to validate the physical capacity to design transporting a load of up to 100 kilograms of mass, and the necessary analysis of its parts to prevent deformation and damage to parts for defects in materials. And from the control design where a strategy for a validity check is guaranteed to ensure the horizontality of the platform and enough to withstand all shocks to which it may be subjected robustez. Following this simulation platform and analyzing disturbances subjecting it to the respective cases is done.Pregradoapplication/pdfspaDiseño y simulación de una plataforma móvil auto-balanceada de dos ruedas para el transporte de una persona promedioDesign and Simulation of a self-balanced two-wheeled mobile platform to transport an average personinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fINNOVACIONES TECNOLOGICASTRANSPORTE - DISEÑO Y CONSTRUCCIONTRANSPORTE - MECATRONICADigital ControlFinite element analysisNonlinear systemsControl DigitalSistemas no linealesAnálisis por Elementos FinitosFacultad de IngenieríaIngeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva Granadahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2LICENSElicense.txttext/plain1521http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/13810/1/license.txt57c1b5429c07cf705f9d5e4ce515a2f6MD51ORIGINALdiseno y simulacion de una plataforma movil autobalanceada de dos ruedas para el transporte de una persona promedio.pdfLibroapplication/pdf13088902http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/13810/2/diseno%20y%20simulacion%20de%20una%20plataforma%20movil%20autobalanceada%20de%20dos%20ruedas%20para%20el%20transporte%20de%20una%20persona%20promedio.pdf0e3acb1c006d284b93a538075b15285fMD52TEXTdiseno y simulacion de una plataforma movil autobalanceada de dos ruedas para el transporte de una persona promedio.pdf.txtExtracted texttext/plain225446http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/13810/3/diseno%20y%20simulacion%20de%20una%20plataforma%20movil%20autobalanceada%20de%20dos%20ruedas%20para%20el%20transporte%20de%20una%20persona%20promedio.pdf.txt0869d34fb48d8c3ff4f6f5c1dbaa8071MD53THUMBNAILdiseno y simulacion de una plataforma movil autobalanceada de dos ruedas para el transporte de una persona promedio.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5878http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/13810/4/diseno%20y%20simulacion%20de%20una%20plataforma%20movil%20autobalanceada%20de%20dos%20ruedas%20para%20el%20transporte%20de%20una%20persona%20promedio.pdf.jpg56dd32b978b6290dd42e4382fe8b453eMD5410654/13810oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/138102020-06-30 13:10:48.252Repositorio Institucional UMNGbibliodigital@unimilitar.edu.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