Integración de un sistema de visión artificial a una plataforma móvil para la navegación autónoma

En este proyecto se realizó la integración de un sistema de visión estereoscópica a un robot móvil para la navegación autónoma, el procedimiento anterior se llevo a cabo mediante diferentes fases, como primer ítem se escogen las cámaras teniendo en cuenta las características de cada una de las opciones contempladas, posteriormente se hace el diseño mecánico, electrónico y de software, examinando restricciones y requerimientos. Luego se hace una descripción del procedimientos realizado en la construcción del robot e implementación del software, el último utilizando el lenguaje de programación C++ y la librería Open CV. Para la programación del software se tienen en cuenta dos fines específicos, el hallazgo de profundidades mediante el mapa de disparidad y la delimitación del camino y guiado del robot mediante diversos algoritmos y la utilización de Xbee, estas actividades tienen como requisito previo la calibración de las cámaras. Finalmente, se realizó la validación de resultados en diversos escenarios que tienen como característica común una delimitación clara del camino, es decir nos permite una identificación de los bordes que presentan. En este punto se narran los inconvenientes ya ciertos obtenidos tras la ejecución del proyecto

• Autores: Riveros Guevara, Adriana; Salas López, Cindy Natalia
• Fecha de publicación: 2012
• Institución: Universidad Militar Nueva Granada
• Repositorio: Repositorio UMNG
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/7202
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10654/7202
• Palabra clave: VISION POR COMPUTADOR; VISION ARTIFICIAL; Plataforma móvil; Visión estereoscópica; Lenguaje de programación
• License: http://purl.org/coar/access_right/c_abf2