Plataforma de asistencia teleoperada para miembro superior humano

En este artículo se propone una plataforma de asistencia para miembro superior humano que comprende un exoesqueleto pasivo inalambrico para captura de movimiento, basado en sensores inerciales y resistores flexibles, el cual es capaz de medir 6 grados de libertad del brazo (distribuidos de la siguie...

Full description

Autores:
Rivera Paez, Cindy Tatiana
Pastor Alvarez, Hernán Steven
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2017
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/17096
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/17096
Palabra clave:
EXOESQUELETO
ROBOTICA
VISION POR COMPUTADOR
Upper Limb Exoskeleton
Anthropomorphic robotic arm
Teleoperation
Motion capture system
Desktop robotics
Computer vision system
Exoesqueleto de miembro superior
Brazo robótico antropomórfico
Teleoperación
Sistema de captura de movimiento
Robótica de escritorio
Sistema de visión por computadora
Rights
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Derechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2017
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description En este artículo se propone una plataforma de asistencia para miembro superior humano que comprende un exoesqueleto pasivo inalambrico para captura de movimiento, basado en sensores inerciales y resistores flexibles, el cual es capaz de medir 6 grados de libertad del brazo (distribuidos de la siguiente forma . hombro: flexo-extensión, abducción-aducción y rotación interna-externa; codo: flexo-extensión y supino-pronación; muñeca: flexo-extensión) además del estado de la mano (abierto-cerrado), un brazo robótico antropomórfico de 6 GDL y un sistema de visión por computadora. La plataforma opera en un espacio de trabajo acotado por las dimensiones de un escritorio y tiene dos modos de operación: teleoperado, el brazo robótico (esclavo) es controlado por el usuario mediante el uso del exoesqueleto (maestro) y autónomo, el brazo robótico ejecuta tareas almacenadas en la memoria de forma independiente, haciendo uso del sistema de visión por computadora.
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spelling Aviles, Oscar F.Mauledeux, MauricioRivera Paez, Cindy TatianaPastor Alvarez, Hernán StevenIngeniero en MecatrónicaIngeniero en MecatrónicaCalle 1002018-02-19T20:06:24Z2019-12-26T22:08:37Z2018-02-19T20:06:24Z2019-12-26T22:08:37Z2017-09-21http://hdl.handle.net/10654/17096En este artículo se propone una plataforma de asistencia para miembro superior humano que comprende un exoesqueleto pasivo inalambrico para captura de movimiento, basado en sensores inerciales y resistores flexibles, el cual es capaz de medir 6 grados de libertad del brazo (distribuidos de la siguiente forma . hombro: flexo-extensión, abducción-aducción y rotación interna-externa; codo: flexo-extensión y supino-pronación; muñeca: flexo-extensión) además del estado de la mano (abierto-cerrado), un brazo robótico antropomórfico de 6 GDL y un sistema de visión por computadora. La plataforma opera en un espacio de trabajo acotado por las dimensiones de un escritorio y tiene dos modos de operación: teleoperado, el brazo robótico (esclavo) es controlado por el usuario mediante el uso del exoesqueleto (maestro) y autónomo, el brazo robótico ejecuta tareas almacenadas en la memoria de forma independiente, haciendo uso del sistema de visión por computadora.In this paper is proposed an assistance platform for human’s upper limb, which is composed by an passive-wireless exoskeleton for tracking motion based on inertial and flex sensors, it is capable of measuring 6 DOF of the human’s arm (whose are distributed as follows, shoulder: flexion-extension, abduction-adduction and external-internal rotation; elbow: flexion-extension and supination-pronation; wrist (flexion-extension) in addition is able to detect the state of the hand (opened-closed), a 6-DOF anthropomorphic robot arm and a computer vision system. The platform operates in a workspace bounded by the dimensions of a desktop and it has to execution modes: teleoperated, in which the robot arm (slave) is controlled by the user by using the exoskeleton (master), and autonomous, in which the robot arm execute tasks that has been stored in the memory independently by using the computer vision system.Pregrado228 páginas : fotos, gráficos, imágenes, tablas.application/pdfspaDerechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2017https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadashttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Plataforma de asistencia teleoperada para miembro superior humanoTeleoperated assistance platform for human upper limbinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTexthttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fEXOESQUELETOROBOTICAVISION POR COMPUTADORUpper Limb ExoskeletonAnthropomorphic robotic armTeleoperationMotion capture systemDesktop roboticsComputer vision systemExoesqueleto de miembro superiorBrazo robótico antropomórficoTeleoperaciónSistema de captura de movimientoRobótica de escritorioSistema de visión por computadoraFacultad de IngenieríadIngeniería en MecatrónicaIngenieria - Ingenieria en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva GranadaImu data fusing: Complementary, kalman, and mahony lter, September 2013. http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/#refSC. 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