Simulación e Implementación de Movimientos para Sistema Robótico Modular Considerando Diferentes Configuraciones

MECABOT 3.0 es un sistema robótico modular desarrollado en la Universidad Militar Nueva Granada, compuesto por múltiples módulos homogéneos, con capacidad de formar diversas estructuras o configuraciones (oruga, serpiente, hexápodo y rueda) gracias a sus diferentes tipos de conexión, al reordenar su...

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Autores:
Lancheros Guzmán, Paola Natalia
Sanabria Galvis, Laura Beatriz
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2016
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/15382
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/15382
Palabra clave:
SIMULADORES (TECNOLOGIA)
ROBOTICA
PROGRAMACION MODULAR
Modular robotic system
mobile robotics
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fixed frequency oscillators
locomotion
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sistema robótico modular
Robótica móvil
Robótica modular
Osciladores de frecuencia fija
Locomoción
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description MECABOT 3.0 es un sistema robótico modular desarrollado en la Universidad Militar Nueva Granada, compuesto por múltiples módulos homogéneos, con capacidad de formar diversas estructuras o configuraciones (oruga, serpiente, hexápodo y rueda) gracias a sus diferentes tipos de conexión, al reordenar sus partes para adaptarse al terreno en el que se desplaza. Este trabajo se enfoca en la locomoción en configuraciones tipo oruga y serpiente, mediante la simulación de MECABOT 3.0 en el software Webots, a partir de la generación de un código controlador basado en un modelo simplificado del control CPG (Central Pattern Generator), representado por generadores sinusoidales de frecuencia fija propuesto por (Gonzalez Gómez, 2008). Igualmente se realiza la construcción de los semi-módulos y mediante el software MATLAB® se realiza una interfaz gráfica que permite la manipulación del sistema. Para las pruebas de simulación e implementación se varían los parámetros del archivo controlador, el tipo de configuración y las conexiones entre los semi-módulos con el fin de comparar los resultados y obtener datos de velocidad como indicador de rendimiento.
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Igualmente se realiza la construcción de los semi-módulos y mediante el software MATLAB® se realiza una interfaz gráfica que permite la manipulación del sistema. Para las pruebas de simulación e implementación se varían los parámetros del archivo controlador, el tipo de configuración y las conexiones entre los semi-módulos con el fin de comparar los resultados y obtener datos de velocidad como indicador de rendimiento.MECABOT 3.0 is a modular robotic system developed in the Militar Nueva Granada University, it is composed by multiple homogeneous modules, in capacity of forming diverse structures or configurations (caterpillar, snake, hexapod and wheel) due to its different connection types, by reordering its parts in order to adapt itself to the terrain where it moves. This project focuses on the locomotion in caterpillar and snake – type configurations, through MECABOT 3.0 simulation on Webots software, starting from the generation of a controller code based on a simplified control model of CPG (Central Pattern Generator), represented by sine fixed frequency generators proposed by (Gonzalez Gómez, 2008). Likewise, the construction of the semi-modules is realized and by using software MATLAB® a graphic interface that allows the systems manipulation. For the simulation and implementation tests the controller parameters are varied, the configuration type and the connections between the semi-modules in order to compare and obtain velocity data as performance indicator.Pregradoapplication/pdfspaSimulación e Implementación de Movimientos para Sistema Robótico Modular Considerando Diferentes ConfiguracionesSimulation and implementation of movements for Modular Robotic System considering different configurationsinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fSIMULADORES (TECNOLOGIA)ROBOTICAPROGRAMACION MODULARModular robotic systemmobile roboticsmodular roboticsfixed frequency oscillatorslocomotionFourier Seriessistema robótico modularRobótica móvilRobótica modularOsciladores de frecuencia fijaLocomociónSeries de FourierFacultad de IngenieríadIngeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva GranadaAkiya Kamimura, H. K. (2005). 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