Simulación e Implementación de Movimientos para Sistema Robótico Modular Considerando Diferentes Configuraciones

MECABOT 3.0 es un sistema robótico modular desarrollado en la Universidad Militar Nueva Granada, compuesto por múltiples módulos homogéneos, con capacidad de formar diversas estructuras o configuraciones (oruga, serpiente, hexápodo y rueda) gracias a sus diferentes tipos de conexión, al reordenar su...

Full description

Autores:
Lancheros Guzmán, Paola Natalia
Sanabria Galvis, Laura Beatriz
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2016
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/15382
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/15382
Palabra clave:
SIMULADORES (TECNOLOGIA)
ROBOTICA
PROGRAMACION MODULAR
Modular robotic system
mobile robotics
modular robotics
fixed frequency oscillators
locomotion
Fourier Series
sistema robótico modular
Robótica móvil
Robótica modular
Osciladores de frecuencia fija
Locomoción
Series de Fourier
Rights
License
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
Description
Summary:MECABOT 3.0 es un sistema robótico modular desarrollado en la Universidad Militar Nueva Granada, compuesto por múltiples módulos homogéneos, con capacidad de formar diversas estructuras o configuraciones (oruga, serpiente, hexápodo y rueda) gracias a sus diferentes tipos de conexión, al reordenar sus partes para adaptarse al terreno en el que se desplaza. Este trabajo se enfoca en la locomoción en configuraciones tipo oruga y serpiente, mediante la simulación de MECABOT 3.0 en el software Webots, a partir de la generación de un código controlador basado en un modelo simplificado del control CPG (Central Pattern Generator), representado por generadores sinusoidales de frecuencia fija propuesto por (Gonzalez Gómez, 2008). Igualmente se realiza la construcción de los semi-módulos y mediante el software MATLAB® se realiza una interfaz gráfica que permite la manipulación del sistema. Para las pruebas de simulación e implementación se varían los parámetros del archivo controlador, el tipo de configuración y las conexiones entre los semi-módulos con el fin de comparar los resultados y obtener datos de velocidad como indicador de rendimiento.