Flotilla de robots para trabajos en robótica cooperativa
Este documento explica el diseño de un sistema de control descentralizado que permita orientar un grupo de robots mientras se desplazan manteniendo una formación predeterminada a lo largo del tiempo. Para cumplir el objetivo se desarrolló el método Líder-Seguidor. Esta ley de control permite generar...
- Autores:
-
Molina Villa, Manuel Alejandro
Rodriguez Vasquez, Edgar Leonardo
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Universidad Militar Nueva Granada
- Repositorio:
- Repositorio UMNG
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/12129
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10654/12129
- Palabra clave:
- ROBOTS
ROBOTICA
robotic
cooperative
control systems
leader-follower
robotica
cooperativa
sistemas de control
lider-seguidor
- Rights
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Este documento explica el diseño de un sistema de control descentralizado que permita orientar un grupo de robots mientras se desplazan manteniendo una formación predeterminada a lo largo del tiempo. Para cumplir el objetivo se desarrolló el método Líder-Seguidor. Esta ley de control permite generar las trayectorias de cada robot en cierto instante del tiempo, asegurando que el robot, mantenga la formación precisa. |
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Solaque Guzman, Leonardo EnriqueMolina Villa, Manuel AlejandroRodriguez Vasquez, Edgar LeonardoIngeniero en Mecatrónica2014-08-02T14:19:50Z2015-07-13T20:16:04Z2019-12-26T22:08:54Z2014-08-02T14:19:50Z2015-07-13T20:16:04Z2019-12-26T22:08:54Z2014-08-022014-07-25http://hdl.handle.net/10654/12129Este documento explica el diseño de un sistema de control descentralizado que permita orientar un grupo de robots mientras se desplazan manteniendo una formación predeterminada a lo largo del tiempo. Para cumplir el objetivo se desarrolló el método Líder-Seguidor. Esta ley de control permite generar las trayectorias de cada robot en cierto instante del tiempo, asegurando que el robot, mantenga la formación precisa.This paper shows the design of a decentralized control law that allows a group of robots move keeping a particular formation along the time. To achieve the goal we rely on the Leader-Follower model. This control law is responsible for generating the trajectories of each robot at each instant of time, ensuring that the robots are at all times maintaining the precise formation.Pregradoapplication/pdfspaFlotilla de robots para trabajos en robótica cooperativaRobots fleet for robotics cooperative worksinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fROBOTSROBOTICAroboticcooperativecontrol systemsleader-followerroboticacooperativasistemas de controllider-seguidorFacultad de IngenieríaIngeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva Granadahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2ORIGINALFLOTILLA DE ROBOTS PARA TRABAJOS EN ROBOTICA COOPERATIVA.pdfapplication/pdf2917537http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/12129/1/FLOTILLA%20DE%20ROBOTS%20PARA%20TRABAJOS%20EN%20ROBOTICA%20COOPERATIVA.pdfeca5b75c0e656e9b73773368c8449ba4MD51LICENSElicense.txttext/plain1525http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/12129/2/license.txtd011e6f469ae2dad200ec2899c174bbbMD52TEXTFLOTILLA DE ROBOTS PARA TRABAJOS EN ROBOTICA COOPERATIVA.pdf.txtExtracted texttext/plain120926http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/12129/3/FLOTILLA%20DE%20ROBOTS%20PARA%20TRABAJOS%20EN%20ROBOTICA%20COOPERATIVA.pdf.txtdfc7fd1df03ca9df7e31818d68a71788MD53THUMBNAILFLOTILLA DE ROBOTS PARA TRABAJOS EN ROBOTICA COOPERATIVA.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4095http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/12129/4/FLOTILLA%20DE%20ROBOTS%20PARA%20TRABAJOS%20EN%20ROBOTICA%20COOPERATIVA.pdf.jpg95ab4c52af0adac5096f62c66ab7f81dMD5410654/12129oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/121292020-06-30 13:08:37.665Repositorio Institucional UMNGbibliodigital@unimilitar.edu.coRWwgYXV0b3IgZGUgbGEgb2JyYSAodGVzaXMsIG1vbm9ncmFmw61hIG8gdHJhYmFqbyBkZSBncmFkbyksIGFjdHVhbmRvIGVuIG5vbWJyZSBwcm9waW8sCkhhY2UgZW50cmVnYSBkZWwgZWplbXBsYXIgcmVzcGVjdGl2byB5IGRlIHN1cyBhbmV4b3MgZW4gZm9ybWF0byBkaWdpdGFsIG8gZWxlY3Ryw7NuaWNvLgoKWSBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVOSVZFUlNJREFEIE1JTElUQVIgTlVFVkEgR1JBTkFEQSwgcGFyYSBxdWUgZW4gbG9zIHTDqXJtaW5vcyBlc3RhYmxlY2lkb3MgZW46CgotIExleSAyMyBkZSAxOTgyCi0gTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMKLSBEZWNpc2nDs24gQW5kaW5hIDM1MSBkZSAxOTkzCi0gRGVjcmV0byA0NjAgZGUgMTk5NQoKeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIHkgdXNlIHBvciBjdWFscXVpZXIgbWVkaW8gY29ub2NpZG8gbyBwb3IgY29ub2NlciwKbG9zIGRlcmVjaG9zIHBhdHJpbW9uaWFsZXMgZGUgcmVwcm9kdWNjacOzbiwgY29tdW5pY2FjacOzbiBww7pibGljYSwgdHJhbnNmb3JtYWNpw7NuIHkgZGlzdHJpYnVjacOzbiBkZSBsYSBvYnJhIApvYmpldG8gZGVsIHByZXNlbnRlIGRvY3VtZW50by4KClBBUsOBwoFHUkFGTzogTGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBzZSBoYWNlIGV4dGVuc2l2YSBubyBzw7NsbyBhIGxhcyBmYWN1bHRhZGVzIHkgZGVyZWNob3MgZGUgdXNvIHNvYnJlCmxhIG9icmEgZW4gZm9ybWF0byBvIHNvcG9ydGUgbWF0ZXJpYWwsIHNpbm8gdGFtYmnDqW4gcGFyYSBmb3JtYXRvIHZpcnR1YWwsIGVsZWN0csOzbmljbywgZGlnaXRhbCwgeSBjdXlvIHVzbyBzZSBkZSBlbiByZWQsCmludGVybmV0LCBleHRyYW5ldCwgaW50cmFuZXQsIGV0Yy4sIHkgZW4gZ2VuZXJhbCBlbiBjdWFscXVpZXIgZm9ybWF0byBjb25vY2lkbyBvIHBvciBjb25vY2VyLgoKRUwgRVNUVURJQU5URSAtIEFVVE9SLCBtYW5pZmllc3RhIHF1ZSBsYSBvYnJhIG9iamV0byBkZSBsYSBwcmVzZW50ZSBhdXRvcml6YWNpw7NuIGVzIG9yaWdpbmFsIHkgbGEgcmVhbGl6w7Mgc2luIHZpb2xhcgpvIHVzdXJwYXIgZGVyZWNob3MgZGUgYXV0b3IgZGUgdGVyY2Vyb3MsIHBvciBsbyB0YW50byBsYSBvYnJhIGVzIGRlIGV4Y2x1c2l2YSBhdXRvcsOtYSB5IHRpZW5lIGxhIHRpdHVsYXJpZGFkIHNvYnJlIGxhIG1pc21hLgoKUEFSw4HCgUdSQUZPOiBFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIApsb3MgZGVyZWNob3MgZGUgYXV0b3Igc29icmUgbGEgb2JyYSBlbiBjdWVzdGnDs24sIEVMIEVTVFVESUFOVEUgLSBBVVRPUiwgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIAp5IHNhbGRyw6EgZW4gZGVmZW5zYSBkZSBsb3MgZGVyZWNob3MgYXF1w60gYXV0b3JpemFkb3M7IHBhcmEgdG9kb3MgbG9zIGVmZWN0b3MgbGEgdW5pdmVyc2lkYWQgYWN0w7phIGNvbW8gCnVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCg== |