Exoesqueleto vestible para mano (humana) enfocado a facilitar tareas de sujeción

Esta tesis realiza el dise~no de un exoesqueleto vestible para una mano humana de hombre adulto, el cual cumple con la tarea de facilitar el movimiento de flexión y extensión de los dedos indice y medio para completar acciones de sujeción, este dispositivo vestible requiere los planteamientos cinemá...

Full description

Autores:
Mora Ortiz, Laudy Patricia
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2017
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/18031
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/18031
Palabra clave:
MANOS - ROBOTICA
TENDONES
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Rights
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Derechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2018
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description Esta tesis realiza el dise~no de un exoesqueleto vestible para una mano humana de hombre adulto, el cual cumple con la tarea de facilitar el movimiento de flexión y extensión de los dedos indice y medio para completar acciones de sujeción, este dispositivo vestible requiere los planteamientos cinemáticos y dinámicos de la mano para entender la estructura biomecanico de la mano y sus grados de libertad. El modelo cinemático direccionó al proyecto como un mecanismo sub actuado, el cual todos sus movimientos dependen de un solo actuador, la flexión y la extensión se transmiten mediante el movimiento de un tend on para cada acción, es en este modelo cinemático donde se hallan las trayectorias deseables para la flexión de los dedos y se puede encontrar una relación de ángulos que involucran las articulaciones media y distal con la articulación proximal que es la directa implicada en el accionamiento de los tendones. De igual forma se obtuvo el modelo dinámico de la mano para realizar las simulaciones de trayectorias y movimientos de la mano. La tesis de igual forma contiene estos modelados en donde se plantean las dimensiones antropometricas de los dedos y los movimientos correctos para la acción de agarre a un objeto de diferente tamaño, aqui se plantea como es el movimiento adecuado de cierre al rededor de un objeto. Se continua con un el dise~no detallado de cada sub sistema del proyecto y se abarcan tanto los sistemas de control como los elementos mecánicos y eléctricos que lo componen, dentro de la parte mecánica se encuentra el análisis de adaptación de los tendones en las manos uno para la tarea de flexión y otro para extensión, el material seleccionado para estos tendones es Nitinol, que es una aleación de niquel y titanio el cual puede ser de un calibre pequeño y a su vez ser resistente para soportar la tensión ejercida por el motor y el exoesqueleto, se adaptó el nitinol a un guante para actuar unicamente los dedos indice y medio de tal forma que al ejercer la flexión o extensión y ambos dedos tomen la misma trayectoria. Para actuar los tendones es necesario un mecanismo para enrollarlos y enrutarlos, se dise~no de forma complementaria para flexión y extensión, es decir que analogamente ejerce tensión en un tendón y se suelta el otro. El actuador principal de este sistema es un motor que se escoge con los datos de torque hallados en el modelo dinámico del motor soportado sobre la con guración del modelo cinemático de la mano humana. Las ordenes de usuario llegan a través de una comunicación serial con un bluetooth desde Matlab para asignar la referencia de posición del motor.
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El modelo cinemático direccionó al proyecto como un mecanismo sub actuado, el cual todos sus movimientos dependen de un solo actuador, la flexión y la extensión se transmiten mediante el movimiento de un tend on para cada acción, es en este modelo cinemático donde se hallan las trayectorias deseables para la flexión de los dedos y se puede encontrar una relación de ángulos que involucran las articulaciones media y distal con la articulación proximal que es la directa implicada en el accionamiento de los tendones. De igual forma se obtuvo el modelo dinámico de la mano para realizar las simulaciones de trayectorias y movimientos de la mano. La tesis de igual forma contiene estos modelados en donde se plantean las dimensiones antropometricas de los dedos y los movimientos correctos para la acción de agarre a un objeto de diferente tamaño, aqui se plantea como es el movimiento adecuado de cierre al rededor de un objeto. Se continua con un el dise~no detallado de cada sub sistema del proyecto y se abarcan tanto los sistemas de control como los elementos mecánicos y eléctricos que lo componen, dentro de la parte mecánica se encuentra el análisis de adaptación de los tendones en las manos uno para la tarea de flexión y otro para extensión, el material seleccionado para estos tendones es Nitinol, que es una aleación de niquel y titanio el cual puede ser de un calibre pequeño y a su vez ser resistente para soportar la tensión ejercida por el motor y el exoesqueleto, se adaptó el nitinol a un guante para actuar unicamente los dedos indice y medio de tal forma que al ejercer la flexión o extensión y ambos dedos tomen la misma trayectoria. Para actuar los tendones es necesario un mecanismo para enrollarlos y enrutarlos, se dise~no de forma complementaria para flexión y extensión, es decir que analogamente ejerce tensión en un tendón y se suelta el otro. El actuador principal de este sistema es un motor que se escoge con los datos de torque hallados en el modelo dinámico del motor soportado sobre la con guración del modelo cinemático de la mano humana. Las ordenes de usuario llegan a través de una comunicación serial con un bluetooth desde Matlab para asignar la referencia de posición del motor.Resumen VIII 1. Introducci on 6 1.1. Justi caci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.2. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.3. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.4. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.4.1. General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.4.2. Espec cos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.5. Organizaci on del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2. La mano humana 12 2.1. Anatom a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.1.1. Estructura osea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.1.2. Estructura muscular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.1.3. Dimensi on de los dedos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.1.4. Amplitud de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.1.5. Ejes de los dedos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.1.6. Movimientos del pulgar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.2. Modalidades de prensi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.2.1. Taxonom a de Cutkosky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.3. Enfermedades relacionadas con la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.4. Dise~no conceptual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.4.1. Restricciones Operacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 3. Modelado biomecanico 27 3.1. Cinem atica directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 3.1.1. Calculo cinem atica directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3.2. Cinem atica inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3.3. Modelo din amico del dedo humano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.4. Simulaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 4. Exoesqueleto de mano 41 4.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4.2. Tendones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4.3. Modelo din amico del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 4.4. Simulaci on Exoesqueleto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 4.4.1. Calculo de fuerza requerida por el motor debido a la acci on de los tendones . . . . . . 48 4.4.2. Simulaci on fuerza con tendones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 4.5. Sistema para enrollar y enrutar tendones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 4.5.1. Ensamblaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 4.6. Caracterizaci on del mecanismo con tendones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 4.7. Sistema de adquisici on de se~nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 4.8. Microprocesador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 4.8.1. Dise~no del sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574.8.2. Calculo de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 4.8.3. Simulaci on de sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 4.8.4. Implementaci on de sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 4.9. Interfaz gr a ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 4.9.1. Conectar/Desconectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 4.9.2. Calibraci on manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 4.9.3. Tama~no De nido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 4.9.4. Secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 4.10. Sistema el ectrico y de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4.10.1. Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4.10.2. Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4.10.3. Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 4.10.4. Bluetooth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 4.10.5. Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 4.10.6. Conexi on completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 5. Resultados 66 5.1. Tendones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 5.2. Sistema para enrollar y enrutar tendones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 5.3. Sistema el ectrico y de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 5.4. Respuesta del prototipo ante entradas ingresadas por interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 5.4.1. Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 A. Estado del arte 81 B. Especi caciones Moto reductor 298:1 HP 6v 91 C. Pseudocodigo Arduino 92 D. Planos de piezas de sistema para enrollar y enrutar 94This thesis makes the design of a wearable exoskeleton for a human hand of adult man, the which fulfills the task of facilitating the movement of flexion and extension of the index and middle fingers to complete clamping actions, this wearable device requires kinematic and dynamic approaches hand in hand to understand the biomechanical structure of the hand and its degrees of freedom. The cinematic model directed the project as a sub-acted mechanism, which all its movements depend on a single actuator, the Flexion and extension are transmitted by moving a tendon for each action, it is in this kinematic model where the desirable trajectories for the flexion of the fingers and it You can find a list of angles that involve the middle and distal joints with the joint proximal which is the direct one involved in the operation of the tendons. In the same way, the model was obtained dynamic of the hand to perform the simulations of trajectories and movements of the hand. The thesis also contains these models where the anthropometric dimensions are considered of the fingers and the correct movements for the action of gripping an object of different size, here raises how is the appropriate closing movement around an object. The detailed design of each sub-system of the project is continued and covers the systems of control as the mechanical and electrical elements that compose it, within the mechanical part is the adaptation analysis of the tendons in the hands one for the task of flexion and another for extension, the material selected for these tendons is Nitinol, which is an alloy of nickel and titanium which can be of a small caliber and at the same time be resistant to withstand the tension exerted by the motor and the exoskeleton, The nitinol was adapted to a glove to act only the index and middle fingers in such a way that when exercising the flexion or extension and both fingers take the same path. In order to act on the tendons, a mechanism is necessary to roll them up and route them, it is designed in a complementary to flexion and extension, that is to say that analogously it exerts tension in a tendon and it releases the other. The main actuator of this system is a motor that is chosen with the torque data found in the dynamic model of the engine supported on the configuration of the kinematic model of the human hand. The user orders arrive through a serial communication with a bluetooth from Matlab to assign the motor position reference.PregradoCette thèse fait de la conception d’un exosquelette portable une main d’homme adulte, le qui remplit la tâche de faciliter le mouvement de flexion et extension de l'index et du majeur à des actions de serrage complètes, ce dispositif portable nécessite des approches cinématiques et dynamiques main dans la main pour comprendre la structure biomécanique de la main et ses degrés de liberté. Le modèle cinématographique dirigé le projet en tant que mécanisme sous-traité, dont tous les mouvements dépendent d’un seul actionneur, le La flexion et l'extension sont transmises en déplaçant un tendon pour chaque action, c'est dans ce modèle cinématique que les trajectoires souhaitables pour le flexion des doigts et Vous pouvez trouver une liste d'angles qui impliquent les articulations moyennes et distales avec l'articulation proximale qui est la directe impliquée dans le fonctionnement des tendons. De la même manière, le modèle a été obtenu dynamique de la main pour effectuer les simulations de trajectoires et de mouvements de la main. La thèse contient également ces modèles où les dimensions anthropométriques sont considérées des doigts et les mouvements corrects pour l'action de saisir un objet de taille différente, ici soulève comment est le mouvement de fermeture approprié autour d'un objet. La conception détaillée de chaque sous-système du projet est poursuivie et couvre les systèmes de contrôle comme les éléments mécaniques et électriques qui le composent, dans la partie mécanique est l'analyse d'adaptation des tendons dans les mains un pour la tâche de flexion et un autre pour l'extension, le Le matériau choisi pour ces tendons est le nitinol, un alliage de nickel et de titane qui peut être de petit calibre et en même temps résistant à la tension exercée par le moteur et l'exosquelette, Le nitinol a été adapté à un gant pour agir uniquement sur l’index et le majeur de telle sorte que la flexion ou l'extension et les deux doigts prennent le même chemin. Pour agir sur les tendons, un mécanisme est nécessaire pour les enrouler et les acheminer. complémentaire à la flexion et l'extension, c'est-à-dire que, de manière analogue, il exerce une tension dans un tendon et il libère l'autre. L’actionneur principal de ce système est un moteur choisi avec les données de couple le modèle dynamique du moteur pris en charge sur la configuration du modèle cinématique de la main humaine. Les commandes des utilisateurs arrivent par une communication série avec un bluetooth de Matlab à attribuer la référence de position du moteur.application/pdfspaDerechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2018https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadashttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Exoesqueleto vestible para mano (humana) enfocado a facilitar tareas de sujeciónExoesqueleto dressable for (human)hand focused on facilitating pressing tasksinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradoTexthttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fMANOS - ROBOTICATENDONESTendonsroulerroulerTendonesenrollarenrrutarFacultad de IngenieríadIngeniería en MecatrónicaIngeniería - Ingeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva GranadaHC Serial Bluetooth Products User Instructional Manual.Luigi Villani Giuseppe Oriolo Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco. Robotics Modelling, Planning and Control. Springer, 2009.MARK R. CUTKOSKY. On Grasp Choice, Grasp Models, and the Design of Human for Manufacturing Tasks. IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, 1989.Haemin Lee Brian Byunghyun Kang Kyu-Jin Cho Useok Jeong, Hyunki In. Investigation on the control strategy of soft wearable robotic hand with slack enabling tendon actuator. IEEE, 2015.THUMBNAILMoraOrtizLaudyPatricia2018.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5352http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/18031/1/MoraOrtizLaudyPatricia2018.pdf.jpg95321e27a779f0bf786cb06c170491fcMD51ORIGINALMoraOrtizLaudyPatricia2018.pdfTesisapplication/pdf27551609http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/18031/2/MoraOrtizLaudyPatricia2018.pdfb00968aaa69e1adc6a49b6320a197345MD52LICENSElicense.txttext/plain2915http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/18031/3/license.txt755421b5a8b45ce61d1a5793576f9a78MD5310654/18031oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/180312020-06-30 13:07:46.617Repositorio Institucional UMNGbibliodigital@unimilitar.edu.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