Sistema de control de trayectoria en manipulador de cinco grados de libertad utilizando sensor Emotiv

Los manipuladores son dispositivos articulados que le permiten al hombre realizar tareas que estén bajo su control y que evite el contacto físico del usuario con el objeto final. El control del mismo se realiza a través de diferentes medios, en este trabajo se expone el resultado de la interacción d...

Full description

Autores:
Fernández Motta, Lizeth Andrea
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2014
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/12475
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/12475
Palabra clave:
ROBOTICA
CINEMATICA
Emotiv
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Emotiv
Manipulador
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description Los manipuladores son dispositivos articulados que le permiten al hombre realizar tareas que estén bajo su control y que evite el contacto físico del usuario con el objeto final. El control del mismo se realiza a través de diferentes medios, en este trabajo se expone el resultado de la interacción de un brazo robótico con las señales cerebrales interpretadas por el sensor Emotiv, quien ejerce el control de los movimientos del mismo. Para lo cual se presenta la correspondiente revisión conceptual, diseño del sistema integrado, e implementación. Esta solución cuanta con una interfaz por computador, de fácil entendimiento y utilización, en donde el usuario puede interactuar con las diferentes etapas y aspectos que corresponden. Finalmente, se describen las ventajas y desventajas de cada etapa (manipulador, transmisión serial y acondicionamiento eléctrico, interfaz y Emotiv), de acuerdo a la disposición e implementación de los recursos escogidos (métodos, programas y dispositivos). Además se muestran los resultados de una prueba de error de la posición final del sistema.
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spelling Ramos Sandoval, Olga LucíaAmaya Hurtado, DarioFernández Motta, Lizeth AndreaIngeniero en Mecatrónica2015-02-14T16:32:15Z2015-07-13T20:16:03Z2019-12-26T22:08:27Z2015-02-14T16:32:15Z2015-07-13T20:16:03Z2019-12-26T22:08:27Z2014-08-08http://hdl.handle.net/10654/12475Los manipuladores son dispositivos articulados que le permiten al hombre realizar tareas que estén bajo su control y que evite el contacto físico del usuario con el objeto final. El control del mismo se realiza a través de diferentes medios, en este trabajo se expone el resultado de la interacción de un brazo robótico con las señales cerebrales interpretadas por el sensor Emotiv, quien ejerce el control de los movimientos del mismo. Para lo cual se presenta la correspondiente revisión conceptual, diseño del sistema integrado, e implementación. Esta solución cuanta con una interfaz por computador, de fácil entendimiento y utilización, en donde el usuario puede interactuar con las diferentes etapas y aspectos que corresponden. Finalmente, se describen las ventajas y desventajas de cada etapa (manipulador, transmisión serial y acondicionamiento eléctrico, interfaz y Emotiv), de acuerdo a la disposición e implementación de los recursos escogidos (métodos, programas y dispositivos). Además se muestran los resultados de una prueba de error de la posición final del sistema.Grupo de investigación GAV UMNGThe manipulators are articulated enable man to perform tasks under their control and to avoid physical contact with the end user's device object. The same control is done through various means, in this paper the result of the interaction of a robotic arm with brain signals interpreted by the sensor Emotiv, who exercises control over the movements of it is exposed. For which the corresponding revision conceptual design of the integrated system, and implementation is presented. This how much solution with a computer interface, easy to understand and use, where the user can interact with the different stages and aspects that apply. Finally, the advantages and disadvantages of each step (manipulator, serial transmission and power conditioning, interface and Emotiv), according to the provision and implementation of selected resources (methods, programs and devices) are described. In addition the results of error test of the final position of the system.Pregradoapplication/pdfspaSistema de control de trayectoria en manipulador de cinco grados de libertad utilizando sensor EmotivPath control system in handler five degrees of freedom using sensor Emotivinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fROBOTICACINEMATICAEmotivHandlerEmotivManipuladorFacultad de IngenieríaIngeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva Granadahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2ORIGINALLIBRO-1801478.pdfTesis-Libroapplication/pdf4205182http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/12475/1/LIBRO-1801478.pdffb09ba12f585e7e6d743722ba7c6a972MD51ARTICULO-1801478.pdfTesis-Articuloapplication/pdf1387239http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/12475/2/ARTICULO-1801478.pdf91299e50078b9ef8e08806fea343a3fbMD52LICENSElicense.txttext/plain1525http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/12475/3/license.txtd011e6f469ae2dad200ec2899c174bbbMD53TEXTLIBRO-1801478.pdf.txtExtracted texttext/plain108032http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/12475/4/LIBRO-1801478.pdf.txt3dc5b3a2d6690ce640ab1a2ebd94bf68MD54ARTICULO-1801478.pdf.txtExtracted texttext/plain47753http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/12475/5/ARTICULO-1801478.pdf.txte7f7be6c6857123e0e0999c7eef3b033MD55THUMBNAILLIBRO-1801478.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4208http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/12475/6/LIBRO-1801478.pdf.jpg13751de463a662cacf4d092de82026e7MD56ARTICULO-1801478.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10259http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/12475/7/ARTICULO-1801478.pdf.jpg9471bcf0f5f6bd37c7edc68ea60ab4d5MD5710654/12475oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/124752020-06-30 13:06:38.954Repositorio Institucional UMNGbibliodigital@unimilitar.edu.coRWwgYXV0b3IgZGUgbGEgb2JyYSAodGVzaXMsIG1vbm9ncmFmw61hIG8gdHJhYmFqbyBkZSBncmFkbyksIGFjdHVhbmRvIGVuIG5vbWJyZSBwcm9waW8sCkhhY2UgZW50cmVnYSBkZWwgZWplbXBsYXIgcmVzcGVjdGl2byB5IGRlIHN1cyBhbmV4b3MgZW4gZm9ybWF0byBkaWdpdGFsIG8gZWxlY3Ryw7NuaWNvLgoKWSBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVOSVZFUlNJREFEIE1JTElUQVIgTlVFVkEgR1JBTkFEQSwgcGFyYSBxdWUgZW4gbG9zIHTDqXJtaW5vcyBlc3RhYmxlY2lkb3MgZW46CgotIExleSAyMyBkZSAxOTgyCi0gTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMKLSBEZWNpc2nDs24gQW5kaW5hIDM1MSBkZSAxOTkzCi0gRGVjcmV0byA0NjAgZGUgMTk5NQoKeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIHkgdXNlIHBvciBjdWFscXVpZXIgbWVkaW8gY29ub2NpZG8gbyBwb3IgY29ub2NlciwKbG9zIGRlcmVjaG9zIHBhdHJpbW9uaWFsZXMgZGUgcmVwcm9kdWNjacOzbiwgY29tdW5pY2FjacOzbiBww7pibGljYSwgdHJhbnNmb3JtYWNpw7NuIHkgZGlzdHJpYnVjacOzbiBkZSBsYSBvYnJhIApvYmpldG8gZGVsIHByZXNlbnRlIGRvY3VtZW50by4KClBBUsOBwoFHUkFGTzogTGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBzZSBoYWNlIGV4dGVuc2l2YSBubyBzw7NsbyBhIGxhcyBmYWN1bHRhZGVzIHkgZGVyZWNob3MgZGUgdXNvIHNvYnJlCmxhIG9icmEgZW4gZm9ybWF0byBvIHNvcG9ydGUgbWF0ZXJpYWwsIHNpbm8gdGFtYmnDqW4gcGFyYSBmb3JtYXRvIHZpcnR1YWwsIGVsZWN0csOzbmljbywgZGlnaXRhbCwgeSBjdXlvIHVzbyBzZSBkZSBlbiByZWQsCmludGVybmV0LCBleHRyYW5ldCwgaW50cmFuZXQsIGV0Yy4sIHkgZW4gZ2VuZXJhbCBlbiBjdWFscXVpZXIgZm9ybWF0byBjb25vY2lkbyBvIHBvciBjb25vY2VyLgoKRUwgRVNUVURJQU5URSAtIEFVVE9SLCBtYW5pZmllc3RhIHF1ZSBsYSBvYnJhIG9iamV0byBkZSBsYSBwcmVzZW50ZSBhdXRvcml6YWNpw7NuIGVzIG9yaWdpbmFsIHkgbGEgcmVhbGl6w7Mgc2luIHZpb2xhcgpvIHVzdXJwYXIgZGVyZWNob3MgZGUgYXV0b3IgZGUgdGVyY2Vyb3MsIHBvciBsbyB0YW50byBsYSBvYnJhIGVzIGRlIGV4Y2x1c2l2YSBhdXRvcsOtYSB5IHRpZW5lIGxhIHRpdHVsYXJpZGFkIHNvYnJlIGxhIG1pc21hLgoKUEFSw4HCgUdSQUZPOiBFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIApsb3MgZGVyZWNob3MgZGUgYXV0b3Igc29icmUgbGEgb2JyYSBlbiBjdWVzdGnDs24sIEVMIEVTVFVESUFOVEUgLSBBVVRPUiwgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIAp5IHNhbGRyw6EgZW4gZGVmZW5zYSBkZSBsb3MgZGVyZWNob3MgYXF1w60gYXV0b3JpemFkb3M7IHBhcmEgdG9kb3MgbG9zIGVmZWN0b3MgbGEgdW5pdmVyc2lkYWQgYWN0w7phIGNvbW8gCnVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCg==

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