Implementación de un sistema omnidireccional por cadenas en el robot SowerBot.

Este trabajo de grado describe la implementación de un sistema omnidireccional en el robot móvil SowerBot. El cual, fue desarrollado por el Semillero de Investigación IMACUNA, adscrito al grupo de investigación D+TEC de la Universidad de Ibagué, para la automatización de procesos agrícolas. Para lograrlo, se ha reconfigurado y mejorado significativamente el sistema de tracción y dirección que ya tenia dispuesto el robot, implementando un sistema de dirección basado en cadenas de transmisión. La transformación del robot implicó modificaciones en la estructura mecánica, que incluyeron la selección de materiales y elementos mecánicos, lo que lo hace más resistente para su uso en entornos agrícolas. Se realizó la selección de actuadores y sistemas de transmisión para reducir el consumo energético y disponer de una mayor autonomía del robot. Finalmente, se dispone de un nuevo sistema de dirección de tipo omnidireccional en el robot móvil SowerBot. Lo que le permite realizar giros sin modificar la orientación de la estructura del robot. El consumo energético del robot se diferencia de otros prototipos similares tanto comerciales como de investigación, en el uso de dos motores para generar el cambio de dirección del robot. Este proyecto detalla sus avances técnicos y marca un camino hacia futuras investigaciones, adaptándose a las cambiantes demandas de la agricultura regional.

• Autores: Rodríguez Diaz, María Camila
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2023
• Institución: Universidad de Ibagué
• Repositorio: Repositorio Universidad de Ibagué
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.unibague.edu.co:20.500.12313/4153
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/20.500.12313/4153
• Palabra clave: Robot SowerBot - Sistema omnidireccional; Agricultural mobile robotics; Omnidirectional system; Transmission chains; Traction and steering system; Robótica móvil agrícola; Sistema omnidireccional; Cadenas de transmisión; Sistema de tracción y dirección
• Rights: openAccess
• License: http://purl.org/coar/access_right/c_abf2