Modelado dinámico de una plataforma didáctica Stewart - Gough con capacidad de carga de 0.5kg

En este trabajo se discute el efecto de los diferentes solvers en las simulaciones de un controlador PID para una plataforma didáctica Stewart-Gough usando el toolbox MATLAB-Simulink. El modelo dinámico de la planta fue exportado al toolbox a partir de un modelo CAD de la plataforma creado en SolidW...

Full description

Autores:
Bravo Castro, Jaime Andrés
Pacheco Monterrosa, Maxiste Fabián
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2024
Institución:
Universidad del Atlántico
Repositorio:
Repositorio Uniatlantico
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repositorio.uniatlantico.edu.co:20.500.12834/2132
Acceso en línea:
https://hdl.handle.net/20.500.12834/2132
Palabra clave:
Robótica
Ingeniería
Software
Rights
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description En este trabajo se discute el efecto de los diferentes solvers en las simulaciones de un controlador PID para una plataforma didáctica Stewart-Gough usando el toolbox MATLAB-Simulink. El modelo dinámico de la planta fue exportado al toolbox a partir de un modelo CAD de la plataforma creado en SolidWorks, previa validación de interferencias con un análisis de movilidad. Se comparó el efecto de diferentes solvers en el sistema de control en lazo cerrado con valores de ganancias establecidos mediante tanteo. Se mantuvieron constantes la trayectoria y los valores de ganancias en cada simulación, variando solo el solver en MATLABSimulink. El solver daesscSimscape mostró la mejor respuesta, mientras que el menos deseable fue ODE 15s debido a oscilaciones causadas por una baja precisión en los subintervalos de aproximación. Se recomienda evitar el uso de paquetes de aproximaciones numéricas con solvers de baja precisión en los subintervalos de aproximación. En su lugar, se sugiere optar por solvers que sean similares o derivados del algoritmo de Runge-Kutta.
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