Implementación de mimetismo robótico para los movimientos rotacionales de la muñeca humana

El mimetismo robótico hace alusión a la capacidad de un sistema para replicar los movimientos de un ser humano para cumplir una función específica. Este posee dos componentes muy importantes en su ejecución, el primero es el sensado del movimiento base y el segundo es la capacidad de un robot para ejecutar dicho movimiento y con cuánta precisión. En este proyecto se implementó el mimetismo robótico para los movimientos de orientación de la muñeca humana definidos como Roll, Pitch y Yaw de manera individual. Esta implementación se hizo en un brazo de 6 grados de libertad a partir de un dispositivo wearable inalámbrico compuesto por un sensor tipo IMU y un sistema de procesamiento y filtrado, a partir de un filtro complementario en cascada (CCF) con un componente lineal y no lineal, cuya comunicación con el paquete "MoveIt!" en ROS 2 permite generar los movimientos en cada junta del brazo a través de un algoritmo de planeación de trayectoria. El rendimiento del sistema completo se caracterizó a partir del error relativo entre el ángulo medido en la mano con el wearable desarrollado WristSync y el ángulo medido en el end-effector del brazo robótico. Esta investigación logró un alto grado de mimetismo para el movimiento Roll, medio para Pitch y bajo para Yaw, es decir <5 %, <20 % y >25 % de error relativo respectivamente. Esto a partir de un sistema wearable que no limita la movilidad del usuario durante su operación.

• Autores: Gutiérrez González, Juan Camilo
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2023
• Institución: Universidad de los Andes
• Repositorio: Séneca: repositorio Uniandes
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/73294
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/1992/73294
• Palabra clave: Filtro complementario en cascada; Dispositivo wearable; Mimetismo robótico; Robótica; Brazo robótico; Muñeca humana; Planeación de trayectoria; Orientación espacial; ROS 2; MoveIt; IMU; Ingeniería
• License: https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf