Algoritmo de identificación de colisiones en online packing en pallet para brazo robótico
Tesis de pregrado que trata el tema de empaquetamiento en línea automatizado, en particular sobre la restricción de evitar colisiones entre el brazo robótico y las cajas empacadas.
- Autores:
-
Robledo Russi, Daniel
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2024
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/1992/73382
- Palabra clave:
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Este proyecto se desarrolla en el contexto del sistema de empaquetamiento automático de mercancías (SEMA) que busca desarrollar una empresa privada en colaboración con los grupos de investigación COPA y PYLO de la Universidad de los Andes. Se propuso un sistema basado en crear una “malla protectora” alrededor del brazo robótico usando líneas rectas que busca ser más eficiente que los métodos alternativos como los basados en hiperplanos. El OPP con colisiones se desarrolló en Python y se probó con 5000 cajas diferentes, repartidas en 10 instancias. Se obtuvo como resultado que el algoritmo de empaquetamiento funciona satisfactoriamente, pudiendo implementar el módulo de colisiones. Además, se pudo probar que el concepto de la malla funciona adecuadamente para detectar colisiones de forma ágil. Se evidenció una afectación ligera en el desempeño al agregar la restricción, que no afectó el funcionamiento del algoritmo. Como trabajo futuro se espera que el módulo de colisiones se implemente como una parte en una solución más compleja de OPP.Ingeniero IndustrialPregrado34 páginasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería IndustrialFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería IndustrialAttribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 Internationalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Algoritmo de identificación de colisiones en online packing en pallet para brazo robóticoTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPOnline packingPackingColisionesBrazo robóticoEmpaquetamientoEmpaquetamiento en líneaIngenieríaAal-Hasan, A., Tang, X., & Song, B. (enero de 2016). Collision Detection and Trajectory Planning for Palletizing Robots Based OBB. Obtenido de ResearchGate: https://www.researchgate.net/publication/299433569_Collision_Detection_and_Trajectory_Planning_for_Palletizing_Robots_Based_OBBAdu-Bredu, A., Zeng, Z., Pusalkar, N., & Jenkins, O. C. (2022). Elephants Don’t Pack Groceries: Robot Task Planning for Low Entropy Belief States. IEEE Robotics and Automation Letters, 7(1), 25-32. doi:https://doi.org/10.1109/LRA.2021.3116327Alberto Camacho, G., Alvarez Martinez, D., & Cuellar, D. (febrero de 2018). Heuristic Approach For The Multiple Bin-Size Bin Packing Problem. Obtenido de IEEE xplore: https://ieeexplore.ieee.org/document/8327421/metrics#metricsAli, S., Galrao Ramos, A., Caravilla, M. A., & Olveira, J. F. (2022). On-line three-dimensional packing problems: A review of off-line and on-line solution approaches. Elsevier, 22.Berndt, S., Jansen, K., & Klein, K.-M. (2018). Fully dynamic bin packing revisited. Mathematical programming.Bortfeldt, A., & Wascher, G. (2013). 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Obtenido de Biblus: https://biblus.us.es/bibing/proyectos/abreproy/12116/fichero/Capitulo4.pdfVerma, R., Singhal, A., Khadilkar, H., Basumatary, A., Nayak, S., Singh, H. V., . . . Sinha, R. (1 de julio de 2020). A Generalized Reinforcement Learning Algorithm for Online 3D Bin-Packing. Obtenido de Cornell University: https://arxiv.org/abs/2007.00463Wang, F., & Hauser, K. (2022). Dense Robotic Packing of Irregular and Novel 3D Objects. IEEE Transactions on Robotics, 38(2), 1160-1173. doi:https://doi.org/10.1109/TRO.2021.3097261Wäscher, G., Haußner, H., & Schumann, H. (16 de diciembre de 2007). An improved typology of cutting and packing problems. European Journal of Operational Research, 183(3), 1109-1130. doi:https://doi.org/10.1016/j.ejor.2005.12.047Westreicher, G. (13 de enero de 2021). Poliedro Convexo. Obtenido de Economipedia: https://economipedia.com/definiciones/poliedro-convexo.htmlZhang, M., Han, X., Lan, Y., & Hing-Fung, T. (2017). 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Proceedings of the AAAI Conference on Artificial Intelligence, 35, 741-749. doi:https://doi.org/10.1609/aaai.v35i1.16155201732733PublicationCC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-81031https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/aad63ece-95f2-4d9b-b46e-ff4a7d9f1644/download934f4ca17e109e0a05eaeaba504d7ce4MD51ORIGINALAlgoritmo de identificación de colisiones en online packing en pallet para brazo robótico.pdfAlgoritmo de identificación de colisiones en online packing en pallet para brazo robótico.pdfapplication/pdf1124280https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/cde92456-1ccb-44c8-8515-38f182453a47/download56cfc21b91578906393a04b345300895MD52Autorizacion firmada.pdfAutorizacion firmada.pdfHIDEapplication/pdf336222https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/cfd462f5-c89a-42a4-bf3e-0eed70efa645/download2dedfb644dfed09a86d3bedea55c29eeMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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