Diseño y manufactra de un robot con espacio de trabajo compartido
En el presente documento se detalla el proceso de diseño y manufactura de un manipulador con espacio de trabajo compartido, 5 grados de libertad, el cual este compuesto por dos mecanismos paralelos. El primero un mecanismo 5 barras, con dos grados de libertad (GDL) compuestos por uno de traslación y...
- Autores:
-
Abril Cruz, Nicolás
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2021
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/50612
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/50612
- Palabra clave:
- Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
| Summary: | En el presente documento se detalla el proceso de diseño y manufactura de un manipulador con espacio de trabajo compartido, 5 grados de libertad, el cual este compuesto por dos mecanismos paralelos. El primero un mecanismo 5 barras, con dos grados de libertad (GDL) compuestos por uno de traslación y otro de rotación; y el segundo mecanismo denominado 3RPR (revoluta-prismático-revoluta), con 3 grados de libertad (GDL) de los cuales 2 son traslacionales y uno rotacional. Dentro de este documento se detalla, el análisis de la cinemática inversa de cada mecanismo paralelo, análisis del espacio de trabajo individual y conjunto, diseño detallado del manipulador final, especificaciones de manufactura, actuadores empleados, circuito eléctrico y diagrama de control. |
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