Sistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk
En este proyecto de grado se implementó un sistema de navegación y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo Ackerman. Se empleó un carro a control remoto como base del proyecto y se integró con un controlador Pixhawk. La implementación se lleva a cabo en varias etapas importantes. En primer lu...
- Autores:
-
Muñoz Correa, Santiago
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/73374
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/1992/73374
- Palabra clave:
- Robot móvil
Navegación
Evasión de obstáculos
Ackerman
Pixhawk
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- Attribution 4.0 International
| id |
UNIANDES2_d08353b919b652d75352e928ba1343ad |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/73374 |
| network_acronym_str |
UNIANDES2 |
| network_name_str |
Séneca: repositorio Uniandes |
| repository_id_str |
|
| dc.title.none.fl_str_mv |
Sistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk |
| title |
Sistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk |
| spellingShingle |
Sistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk Robot móvil Navegación Evasión de obstáculos Ackerman Pixhawk Ingeniería |
| title_short |
Sistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk |
| title_full |
Sistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk |
| title_fullStr |
Sistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk |
| title_full_unstemmed |
Sistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk |
| title_sort |
Sistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk |
| dc.creator.fl_str_mv |
Muñoz Correa, Santiago |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
García Cárdenas, Juan José |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Muñoz Correa, Santiago |
| dc.contributor.jury.none.fl_str_mv |
Segura Quijano, Fredy Enrique |
| dc.subject.keyword.none.fl_str_mv |
Robot móvil Navegación Evasión de obstáculos Ackerman Pixhawk |
| topic |
Robot móvil Navegación Evasión de obstáculos Ackerman Pixhawk Ingeniería |
| dc.subject.themes.spa.fl_str_mv |
Ingeniería |
| description |
En este proyecto de grado se implementó un sistema de navegación y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo Ackerman. Se empleó un carro a control remoto como base del proyecto y se integró con un controlador Pixhawk. La implementación se lleva a cabo en varias etapas importantes. En primer lugar, se adapta el modelo base para poder ubicar y fijar los componentes requeridos para la operación integral del controlador junto con sus periféricos. Posteriormente, se realiza una configuración detallada del controlador Pixhawk a través del programa Mission Planner para aprovechar todas las funcionalidades que provee. Después se realiza la caracterización del sensor de distancia Tf-Luna y el módulo Ublox Neo M8N para poder proceder con los modos de navegación. Se implementa la navegación por puntos de ruta utilizando el planeador de misiones y sus distintas opciones. Luego se agregan las funciones de evasión de obstáculos y planeación de trayectoria. Finalmente, se realizan distintas pruebas de validación para probar el rendimiento del sistema, empleando obstáculos estáticos, dinámicos y escenarios con configuraciones variadas. |
| publishDate |
2023 |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2023-12-12 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2024-01-22T14:53:57Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2024-01-22T14:53:57Z |
| dc.type.none.fl_str_mv |
Trabajo de grado - Pregrado |
| dc.type.driver.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.version.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.content.none.fl_str_mv |
Text |
| dc.type.redcol.none.fl_str_mv |
http://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
acceptedVersion |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://hdl.handle.net/1992/73374 |
| dc.identifier.instname.none.fl_str_mv |
instname:Universidad de los Andes |
| dc.identifier.reponame.none.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional Séneca |
| dc.identifier.repourl.none.fl_str_mv |
repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/ |
| url |
https://hdl.handle.net/1992/73374 |
| identifier_str_mv |
instname:Universidad de los Andes reponame:Repositorio Institucional Séneca repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/ |
| dc.language.iso.none.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.references.none.fl_str_mv |
DARPA, "DARPA Subterranean Challenge", DARPA, Disponible en https://www.darpa.mil/program/darpa-subterranean-challenge Topolsky D, et al., "Development of a Mobile Robot for Mine Exploration", 2022, doi: 10.3390/pr10050865 C. Cao et al., "Autonomous Exploration Development Environment and the Planning Algorithms", 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Philadelphia, PA, USA, 2022, pp. 8921-8928, doi: 10.1109/ICRA46639.2022.9812330. S. Umakarthikeyan, K. Ram Kumar and S. Priyadharshini, "Modelling and Simulation of Fast Autonomous Exploration and Mapping System for GPS Denied Unknown Environment Using ROS", 2022 IEEE 7th International Conference on Recent Advances and Innovations in Engineering (ICRAIE), MANGALORE, India, 2022, pp. 230-235, doi: 10.1109/ICRAIE56454.2022.10054265. Suárez Sanmiguel, L, "Diseño e implementación de sistema de navegación autómata con funciones de mapeo", Dpto de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad de los Andes, Colombia, 2022. Disponible en http://hdl.handle.net/1992/59328 Florián Cruz, M, "Sistema motion planning para robot móvil basado en planeación de ruta y evasión de obstáculos", Dpto de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad de los Andes, Colombia, 2022. Disponible en http://hdl.handle.net/1992/53611 PX4 Autopilot, "Pixhawk Series", Ardupilot, Disponible en https://docs.px4.io/main/en/flight_controller/pixhawk_series.html Ardupilot, "Ardupilot Documentation", Ardupilot, Disponible en https://ardupilot.org/ardupilot/ Ardupilot, "Rover", Ardupilot, Disponible en https://ardupilot.org/rover/ Ardupilot, "Mandatory Hardware Configuration", Ardupilot, Disponible en https://ardupilot.org/rover/docs/rover-code-configuration.html Ardupilot, "Mission Planning", Ardupilot, Disponible en https://ardupilot.org/rover/docs/common-mission-planning.html Ardupilot, "Object Avoidance", Ardupilot, Disponible en https://ardupilot.org/rover/docs/common-object-avoidance-landing-page.html Ardupilot, "Mission Planner Simulation", Ardupilot. Disponible en https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-simulation.html#mission-planner-simulation Ublox, "NEO-M8 series Datasheet", Ublox, Disponible en https://content.u-blox.com/sites/default/files/NEO-M8-FW3_DataSheet_UBX-15031086.pdf Benewake, "TF-Luna Datasheet", Benewake, Disponible en https://en.benewake.com/DataDownload/index.aspx?pid=20&lcid=21 |
| dc.rights.en.fl_str_mv |
Attribution 4.0 International |
| dc.rights.uri.none.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ |
| dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
Attribution 4.0 International http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.extent.none.fl_str_mv |
15 páginas |
| dc.format.mimetype.none.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidad de los Andes |
| dc.publisher.program.none.fl_str_mv |
Ingeniería Electrónica |
| dc.publisher.faculty.none.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería |
| dc.publisher.department.none.fl_str_mv |
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica |
| publisher.none.fl_str_mv |
Universidad de los Andes |
| institution |
Universidad de los Andes |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/55d16593-8bc5-4287-ac31-228d0e360b85/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/f4396c16-c941-4473-8e02-fbb8dba0ea8b/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/12dd5310-154e-43d1-85c7-8ff575f4a67e/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/ab413892-f1fb-4ac0-9ad5-59049f76f020/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/ec0222f9-7e33-49d6-9633-3887750b1949/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/334977ca-e669-4c07-be7c-cbddc86acfa3/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/58a62324-50a1-4632-a2c6-274ecd491247/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/3da1f49e-20d0-4e31-8eeb-2648d886b86d/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
e90d6430f332fabf4ccdfccbedadd141 c620b14e3bbb335793eb49e5003d1373 0175ea4a2d4caec4bbcc37e300941108 ae9e573a68e7f92501b6913cc846c39f 40ebd4fc84672298ef8d470c7e750c75 96208e599ef166a0e12dfc295bcd8cd1 fe342404cc9f94e14d21b140d74d9fcd e82a6fc25dcc03b30c859533deca89db |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio institucional Séneca |
| repository.mail.fl_str_mv |
adminrepositorio@uniandes.edu.co |
| _version_ |
1812133905086545920 |
| spelling |
García Cárdenas, Juan JoséMuñoz Correa, SantiagoSegura Quijano, Fredy Enrique2024-01-22T14:53:57Z2024-01-22T14:53:57Z2023-12-12https://hdl.handle.net/1992/73374instname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional Sénecarepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/En este proyecto de grado se implementó un sistema de navegación y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo Ackerman. Se empleó un carro a control remoto como base del proyecto y se integró con un controlador Pixhawk. La implementación se lleva a cabo en varias etapas importantes. En primer lugar, se adapta el modelo base para poder ubicar y fijar los componentes requeridos para la operación integral del controlador junto con sus periféricos. Posteriormente, se realiza una configuración detallada del controlador Pixhawk a través del programa Mission Planner para aprovechar todas las funcionalidades que provee. Después se realiza la caracterización del sensor de distancia Tf-Luna y el módulo Ublox Neo M8N para poder proceder con los modos de navegación. Se implementa la navegación por puntos de ruta utilizando el planeador de misiones y sus distintas opciones. Luego se agregan las funciones de evasión de obstáculos y planeación de trayectoria. Finalmente, se realizan distintas pruebas de validación para probar el rendimiento del sistema, empleando obstáculos estáticos, dinámicos y escenarios con configuraciones variadas.Ingeniero ElectrónicoPregrado15 páginasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería Eléctrica y ElectrónicaAttribution 4.0 Internationalhttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Sistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador PixhawkTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPRobot móvilNavegaciónEvasión de obstáculosAckermanPixhawkIngenieríaDARPA, "DARPA Subterranean Challenge", DARPA, Disponible en https://www.darpa.mil/program/darpa-subterranean-challengeTopolsky D, et al., "Development of a Mobile Robot for Mine Exploration", 2022, doi: 10.3390/pr10050865C. Cao et al., "Autonomous Exploration Development Environment and the Planning Algorithms", 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Philadelphia, PA, USA, 2022, pp. 8921-8928, doi: 10.1109/ICRA46639.2022.9812330.S. Umakarthikeyan, K. Ram Kumar and S. Priyadharshini, "Modelling and Simulation of Fast Autonomous Exploration and Mapping System for GPS Denied Unknown Environment Using ROS", 2022 IEEE 7th International Conference on Recent Advances and Innovations in Engineering (ICRAIE), MANGALORE, India, 2022, pp. 230-235, doi: 10.1109/ICRAIE56454.2022.10054265.Suárez Sanmiguel, L, "Diseño e implementación de sistema de navegación autómata con funciones de mapeo", Dpto de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad de los Andes, Colombia, 2022. Disponible en http://hdl.handle.net/1992/59328Florián Cruz, M, "Sistema motion planning para robot móvil basado en planeación de ruta y evasión de obstáculos", Dpto de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad de los Andes, Colombia, 2022. Disponible en http://hdl.handle.net/1992/53611PX4 Autopilot, "Pixhawk Series", Ardupilot, Disponible en https://docs.px4.io/main/en/flight_controller/pixhawk_series.htmlArdupilot, "Ardupilot Documentation", Ardupilot, Disponible en https://ardupilot.org/ardupilot/Ardupilot, "Rover", Ardupilot, Disponible en https://ardupilot.org/rover/Ardupilot, "Mandatory Hardware Configuration", Ardupilot, Disponible en https://ardupilot.org/rover/docs/rover-code-configuration.htmlArdupilot, "Mission Planning", Ardupilot, Disponible en https://ardupilot.org/rover/docs/common-mission-planning.htmlArdupilot, "Object Avoidance", Ardupilot, Disponible en https://ardupilot.org/rover/docs/common-object-avoidance-landing-page.htmlArdupilot, "Mission Planner Simulation", Ardupilot. Disponible en https://ardupilot.org/planner/docs/mission-planner-simulation.html#mission-planner-simulationUblox, "NEO-M8 series Datasheet", Ublox, Disponible en https://content.u-blox.com/sites/default/files/NEO-M8-FW3_DataSheet_UBX-15031086.pdfBenewake, "TF-Luna Datasheet", Benewake, Disponible en https://en.benewake.com/DataDownload/index.aspx?pid=20&lcid=21201531797PublicationORIGINALSistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk.pdfSistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk.pdfapplication/pdf37849317https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/55d16593-8bc5-4287-ac31-228d0e360b85/downloade90d6430f332fabf4ccdfccbedadd141MD52Autorización Tesis Santiago Muñoz.pdfAutorización Tesis Santiago Muñoz.pdfHIDEapplication/pdf350249https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/f4396c16-c941-4473-8e02-fbb8dba0ea8b/downloadc620b14e3bbb335793eb49e5003d1373MD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8908https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/12dd5310-154e-43d1-85c7-8ff575f4a67e/download0175ea4a2d4caec4bbcc37e300941108MD53LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82535https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/ab413892-f1fb-4ac0-9ad5-59049f76f020/downloadae9e573a68e7f92501b6913cc846c39fMD54TEXTSistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk.pdf.txtSistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk.pdf.txtExtracted texttext/plain40107https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/ec0222f9-7e33-49d6-9633-3887750b1949/download40ebd4fc84672298ef8d470c7e750c75MD55Autorización Tesis Santiago Muñoz.pdf.txtAutorización Tesis Santiago Muñoz.pdf.txtExtracted texttext/plain2045https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/334977ca-e669-4c07-be7c-cbddc86acfa3/download96208e599ef166a0e12dfc295bcd8cd1MD57THUMBNAILSistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk.pdf.jpgSistema de navegación para robot de exploración empleando un controlador Pixhawk.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg16884https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/58a62324-50a1-4632-a2c6-274ecd491247/downloadfe342404cc9f94e14d21b140d74d9fcdMD56Autorización Tesis Santiago Muñoz.pdf.jpgAutorización Tesis Santiago Muñoz.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg10850https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/3da1f49e-20d0-4e31-8eeb-2648d886b86d/downloade82a6fc25dcc03b30c859533deca89dbMD581992/73374oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/733742024-01-23 03:03:49.843http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/Attribution 4.0 Internationalopen.accesshttps://repositorio.uniandes.edu.coRepositorio institucional Sénecaadminrepositorio@uniandes.edu.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 |