Mapeo de presión en contacto entre Grippers y objetos cilíndricos: Optimización del agarre y parametrización en robótica blanda basada en simulación FEM

Este trabajo presenta una metodología basada en simulaciones por Elementos Finitos (FEM) para analizar el contacto entre un gripper blando y un objeto cilíndrico rígido. Utilizando ANSYS Workbench, se modelaron interacciones de contacto para identificar y visualizar la distribución de presión en la superficie curva del cilindro mediante mapas de calor en coordenadas cilíndricas. La investigación evaluó cómo variaciones geométricas del cilindro afectan el desempeño del agarre, destacando la utilidad de los resultados para optimizar el diseño de grippers en aplicaciones de robótica blanda. Este enfoque ofrece un marco replicable y adaptable, aplicable a diversos sectores como manufactura avanzada, biomedicina y logística, y sienta las bases para investigaciones futuras en automatización y diseño generativo.

• Autores: Pérez Carvajal, Daniel Eduardo
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2024
• Institución: Universidad de los Andes
• Repositorio: Séneca: repositorio Uniandes
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/75473
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/1992/75473
• Palabra clave: Simulación FEM; Análisis de Contacto; Robótica Blanda; Grippers Adaptativos; Presión Superficial; Optimización de Agarre; ANSYS Workbench; Ingeniería
• Rights: openAccess
• License: Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International