Manufactura y desarrollo de robot caminador semipasivo con rodillas de doble péndulo
El estudio de la caminata pasiva ofrece oportunidades significativas para desarrollo de movimiento de robots en entornos humanos y la concepción de prótesis. Este trabajo se centra en la manufactura y evaluación de un prototipo, formando parte de la evolución de un proyecto continuo a lo largo de va...
- Autores:
-
Rodríguez Cañón, Juan Esteban
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2024
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/73376
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/1992/73376
- Palabra clave:
- Caminata semipasiva
Robots bípedos
Rodillas
Control
Ingeniería
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El estudio de la caminata pasiva ofrece oportunidades significativas para desarrollo de movimiento de robots en entornos humanos y la concepción de prótesis. Este trabajo se centra en la manufactura y evaluación de un prototipo, formando parte de la evolución de un proyecto continuo a lo largo de varias iteraciones. El prototipo es un caminador bípedo con rodillas. La metodología abarca diversas fases, desde el análisis de la caminata pasiva hasta la fabricación del prototipo, incluyendo su electrónica, programación y la evaluación tanto del funcionamiento de sus rodillas, como de su capacidad para llevar a cabo una caminata pasiva y semipasiva con un actuador. Se logró desarrollar un producto de sistema de rodillas que mantiene un enfoque en ser económico y replicable. |
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[1] Facultad de ingeniería ORT, «Qué es la robótica y cuáles son sus principales usos,» Universidad ORT Uruguay, 2023. [En línea]. Available: https://fi.ort.edu.uy/blog/que-es-la-robotica-y-cuales-son-sus-usos. [2] M. D. Galvan Castro, «ANÁLISIS DINÁMICO DE ROBOT CAMINADOR SEMIPASIVO CON,» Universidad de los Andes, Bogotá D.C, 2020. [3] S. Gonzáles Mejía, J. Ramírez Scarpetta y E. Avella Rodríguez, «Técnicas de control para el balance,» Tecnura, vol. 19, nº 43, pp. 139-162, 2014. [4] J. Kornblum, Meet Hondas ASIMO, a helpful Mr. Roboto, McLean: USA TODAY, 2000. [5] D. J. Marin Lancheros, «MODELAMIENTO DINÁMICO EN 3D Y DISEÑO DE OBSERVADOR,» Universidad de los Andes, Bogotá D.C, 2017. [6] T. McGeer, «Passive Dynamic Walking,” The International Journal of Robotics,» IJRR, vol. 9, nº 2, pp. 62-82, 1990. [7] S. Murillo Herrera, «ROBOT CAMINADOR BIPEDO SEMI-PASIVO COMO PLATAFORMA,» Universidad de los Andes, Bogotá D.C, 2019. [8] V. Chen, «Passive Dynamic Walking with Knees: A Point Foot Model,» Massachusetts Institute of Technology, 2007. [En línea]. Available: https://groups.csail.mit.edu/robotics-center/public_papers/Hsu07.pdf. [Último acceso: 10 Diciembre 2023]. [9] «The double pendulum,» Rotations, 10 Marzo 2022. [En línea]. Available: https://rotations.berkeley.edu/the-double-pendulum/#. [Último acceso: 2023 Diciembre 10]. [10] A. Karve, «MicroShift and KubeVirt on Raspberry Pi 4 with Oracle Linux 8.5,» IBM Community, 21 Mayo 2022. [En línea]. Available: https://community.ibm.com/community/user/cloud/blogs/alexei-karve/2022/05/13/microshift-16. [Último acceso: 12 Diciembre 2023]. [11] README, «RTIMULib for Linux,» GitHub, 2015. [En línea]. Available: https://github.com/RPi-Distro/RTIMULib/blob/master/Linux/README.md. [Último acceso: 13 Diciembre 2023]. [12] KnarfB, «How to install and use RTIMULib,» Raspberry PI, 12 Noviembre 2017. [En línea]. Available: https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=197281. [Último acceso: 13 Diciembre 2023]. |
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La metodología abarca diversas fases, desde el análisis de la caminata pasiva hasta la fabricación del prototipo, incluyendo su electrónica, programación y la evaluación tanto del funcionamiento de sus rodillas, como de su capacidad para llevar a cabo una caminata pasiva y semipasiva con un actuador. Se logró desarrollar un producto de sistema de rodillas que mantiene un enfoque en ser económico y replicable.The study of passive walking offers significant opportunities for robot motion development in human environments and prosthetic design. This work focuses on the manufacture and evaluation of a prototype, forming part of the evolution of an ongoing project over several iterations. The prototype is a bipedal walker with knees. The methodology covers several phases, from the analysis of passive walking to the manufacturing of the prototype, including its electronics, programming and the evaluation of both the functioning of its knees and its ability to perform passive and semi-passive walking with an actuator. They were able to develop a product of the knees system that maintains a focus on being economical and replicable.Ingeniero MecánicoPregrado37 páginasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería MecánicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería MecánicaManufactura y desarrollo de robot caminador semipasivo con rodillas de doble pénduloTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPCaminata semipasivaRobots bípedosRodillasControlIngeniería[1] Facultad de ingeniería ORT, «Qué es la robótica y cuáles son sus principales usos,» Universidad ORT Uruguay, 2023. [En línea]. Available: https://fi.ort.edu.uy/blog/que-es-la-robotica-y-cuales-son-sus-usos.[2] M. D. Galvan Castro, «ANÁLISIS DINÁMICO DE ROBOT CAMINADOR SEMIPASIVO CON,» Universidad de los Andes, Bogotá D.C, 2020.[3] S. Gonzáles Mejía, J. Ramírez Scarpetta y E. Avella Rodríguez, «Técnicas de control para el balance,» Tecnura, vol. 19, nº 43, pp. 139-162, 2014.[4] J. Kornblum, Meet Hondas ASIMO, a helpful Mr. Roboto, McLean: USA TODAY, 2000.[5] D. J. Marin Lancheros, «MODELAMIENTO DINÁMICO EN 3D Y DISEÑO DE OBSERVADOR,» Universidad de los Andes, Bogotá D.C, 2017.[6] T. McGeer, «Passive Dynamic Walking,” The International Journal of Robotics,» IJRR, vol. 9, nº 2, pp. 62-82, 1990.[7] S. Murillo Herrera, «ROBOT CAMINADOR BIPEDO SEMI-PASIVO COMO PLATAFORMA,» Universidad de los Andes, Bogotá D.C, 2019.[8] V. Chen, «Passive Dynamic Walking with Knees: A Point Foot Model,» Massachusetts Institute of Technology, 2007. [En línea]. Available: https://groups.csail.mit.edu/robotics-center/public_papers/Hsu07.pdf. [Último acceso: 10 Diciembre 2023].[9] «The double pendulum,» Rotations, 10 Marzo 2022. [En línea]. Available: https://rotations.berkeley.edu/the-double-pendulum/#. [Último acceso: 2023 Diciembre 10].[10] A. Karve, «MicroShift and KubeVirt on Raspberry Pi 4 with Oracle Linux 8.5,» IBM Community, 21 Mayo 2022. [En línea]. Available: https://community.ibm.com/community/user/cloud/blogs/alexei-karve/2022/05/13/microshift-16. [Último acceso: 12 Diciembre 2023].[11] README, «RTIMULib for Linux,» GitHub, 2015. [En línea]. Available: https://github.com/RPi-Distro/RTIMULib/blob/master/Linux/README.md. [Último acceso: 13 Diciembre 2023].[12] KnarfB, «How to install and use RTIMULib,» Raspberry PI, 12 Noviembre 2017. [En línea]. Available: https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=197281. [Último acceso: 13 Diciembre 2023].202015324Publicationhttps://scholar.google.es/citations?user=O8Cl-rUAAAAJvirtual::20886-10000-0002-7438-8963virtual::20886-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000054020virtual::20886-1e6d7de00-33cf-432f-9b5d-cdcff3b1f6a1virtual::20886-1e6d7de00-33cf-432f-9b5d-cdcff3b1f6a1virtual::20886-1ORIGINALautorizacion tesis Juan Esteban Rodríguez.pdfautorizacion tesis Juan Esteban Rodríguez.pdfHIDEapplication/pdf329045https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/76048d12-bf7f-46e0-822f-e70768930c09/downloadb3f2d022969a1a5c651cc4e903e8fe0aMD51Manufactura y desarrollo de robot caminador semipasivo con rodillas de doble péndulo.pdfManufactura y desarrollo de robot caminador semipasivo con rodillas de doble péndulo.pdfapplication/pdf736715https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/0e0ce210-a66c-4e98-8f45-7f8e581f4584/downloadf0e5675843f04a410bf1724357254bd1MD52CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; 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