Desarrollo e implementación de un efector final y su arquitectura de control para llevar a cabo procesos de modelado por deposición fundida en un brazo robótico de 6 grados de libertad
Este documento presenta el proceso de diseño, implementación y pruebas del efector final para un brazo robótico Epson VT6L. Asimismo, documenta el desarrollo de la arquitectura de electrónica y software para el control del mismo. Este efector tiene como propósito permitirle al robot llevar a cabo pr...
- Autores:
-
Reyes Fajardo, Juan Pablo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/59412
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/59412
- Palabra clave:
- Brazo robótico
Impresión 3D
Modelado por deposición fundida
Efector final
Ingeniería
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Este documento presenta el proceso de diseño, implementación y pruebas del efector final para un brazo robótico Epson VT6L. Asimismo, documenta el desarrollo de la arquitectura de electrónica y software para el control del mismo. Este efector tiene como propósito permitirle al robot llevar a cabo procesos de manufactura aditiva usando el método de modelado por deposición de polímero fundido. Adicionalmente, muestra como se utilizaron los grados de libertad del robot para expandir las capacidades de manufactura más allá de lo permitido por las máquinas de impresión 3D convencionales. A pesar de las limitadas capacidades de programación del robot, el montaje desarrollado pudo llevar a cabo procesos de impresión 3D donde se probaron dichas capacidades expandidas con la impresión de escala aumentada y la impresión de capas conformes a superficies que no son planas. |
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Li, "3d printing and free-form surface coating based on 6-dof robot," International Conference on Robotics and Biomimetics, 2019.Epson, "Vt6l all-in-one 6-axis robot: Specification sheet," Available at https://files.support.epson.com/far/docs/cpd57346_vt6l_all-in-one_ 6-axis_robot_specs.pdf.Epson, "Epson vt6l all-in-one 6-axis robot," Available at https://epson. com/For-Work/Robots/6-Axis/Epson-VT6L-All-in-One-6-Axis-Robot/p/ RVT6L-A901SS.Epson, "Spel+ language reference," Available at https://files.support.epson. com/far/docs/epson_spel_pl_70_language_reference-rc700_rc90(v75r5) .pdf.E. Chodora, "stl-slicer," Available at https://github.com/evanchodora/ stl-slicer.M. 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