Desarrollo de trayectorias para procesos de manufactura en un brazo robótico no comercial

En respuesta a la necesidad actual de combinar la automatización de procesos de manufactura con la flexibilidad y el control escalable que ofrecen los brazos robóticos, este proyecto se enfocó en el desarrollo de algoritmos y códigos para ejecutar trayectorias en un brazo robótico de 6 grados de libertad a partir de archivos Gcode. El objetivo general fue lograr movimientos de desplazamiento, líneas rectas y arcos a lo largo de una superficie plana, con potencial para ser una ayuda en brazos industriales integrables con ROS 2. La metodología empleada permitió parametrizar una superficie plana a utilizar, pero se puede extender a hacer un mapeo 3D, lo que posibilita recorrer cualquier figura 3D modificando la orientación de diferentes herramientas para hacer uso de los 6 grados de libertad del brazo a través de la planeación de trayectorias que genera el paquete MoveIt de ROS 2. Además, se implementaron algoritmos de calibración de parámetros del plano, lo que redujo significativamente el error en las pruebas realizadas y permitió mantener la herramienta sobre la superficie en todo momento. Se destaca la posibilidad de teleoperación completa de un brazo robótico o la automatización de procesos de manufactura que operen a partir de archivos Gcode, como corte láser, maquinado, CNC e impresión 3D, con la ventaja de operar sobre una superficie irregular variando la orientación y posición de la herramienta en su totalidad. Este enfoque innovador se basa en el uso de un brazo robótico de coste accesible y programación flexible, lo que representa una solución prometedora para las necesidades específicas de distintos entornos de manufactura.

• Autores: Gutiérrez González, Juan Camilo
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2024
• Institución: Universidad de los Andes
• Repositorio: Séneca: repositorio Uniandes
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/73574
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/1992/73574
• Palabra clave: 6 grados de libertad; Automatización; Brazo robótico; Gcode; Procesos de manufactura; Trayectorias; MoveIt; ROS 2; Ingeniería
• Rights: openAccess
• License: https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf