Diseño, análisis y manufactura de un Soft Gripper basado en estructuras colapsables de origami "Magic Ball" accionado por vacío
El presente proyecto pretende analizar, diseñar y manufacturar un Soft Gripper basado en el origami Magic Ball y actuado por una bomba de vacío. Para esto, se realiza un análisis detallado de la estructura del origami, desde su estructura base hasta el Gripper como un conjunto, y como las intersecci...
- Autores:
-
Escobar Contreras, Juan Felipe
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/48803
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/48803
- Palabra clave:
- Robótica
Manejo de materiales
Origami
Robots
Ingeniería
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- openAccess
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El presente proyecto pretende analizar, diseñar y manufacturar un Soft Gripper basado en el origami Magic Ball y actuado por una bomba de vacío. Para esto, se realiza un análisis detallado de la estructura del origami, desde su estructura base hasta el Gripper como un conjunto, y como las intersecciones de estas estructuras base generan el movimiento determinado de esta estructura. Una vez caracterizada la estructura, se procede a realizar un modelado de esta en la herramienta computacional Inventor de Autodesk y un análisis del CAD generado. Esto con el fin de comprender a mayor detalle el funcionamiento del Gripper diseñado y así mismo, generar un modelo que determine los parámetros mínimos de diseño del Gripper y permita modelar el funcionamiento de este. A partir del modelo CAD generado se busca establecer rutas de manufactura por impresión 3D, inyección y estampado para el Gripper enfocadas en un proceso detallado, iterativo y exhaustivo de prototipado y manufactura basada en un proceso de modelado por deposición de material fundido (FDM). De este proceso se genera un prototipo preliminar que busca validar el concepto y el funcionamiento del Gripper |
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