Diseño, análisis y manufactura de un Soft Gripper basado en estructuras colapsables de origami "Magic Ball" accionado por vacío

El presente proyecto pretende analizar, diseñar y manufacturar un Soft Gripper basado en el origami Magic Ball y actuado por una bomba de vacío. Para esto, se realiza un análisis detallado de la estructura del origami, desde su estructura base hasta el Gripper como un conjunto, y como las intersecciones de estas estructuras base generan el movimiento determinado de esta estructura. Una vez caracterizada la estructura, se procede a realizar un modelado de esta en la herramienta computacional Inventor de Autodesk y un análisis del CAD generado. Esto con el fin de comprender a mayor detalle el funcionamiento del Gripper diseñado y así mismo, generar un modelo que determine los parámetros mínimos de diseño del Gripper y permita modelar el funcionamiento de este. A partir del modelo CAD generado se busca establecer rutas de manufactura por impresión 3D, inyección y estampado para el Gripper enfocadas en un proceso detallado, iterativo y exhaustivo de prototipado y manufactura basada en un proceso de modelado por deposición de material fundido (FDM). De este proceso se genera un prototipo preliminar que busca validar el concepto y el funcionamiento del Gripper

• Autores: Escobar Contreras, Juan Felipe
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2020
• Institución: Universidad de los Andes
• Repositorio: Séneca: repositorio Uniandes
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/48803
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/1992/48803
• Palabra clave: Robótica; Manejo de materiales; Origami; Robots; Ingeniería
• Rights: openAccess
• License: https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf