Análisis dinámico de robot caminador semipasivo con modelo de doble péndulo
En este trabajo se expone el desarrollo de un prototipo de caminador semipasivo con rodillas. Este sistema esta basado en un caminador de pie semiesférico desarrollado en trabajos anteriores con la adición de las rodillas. El documento inicia con el estudio de la dinámica del péndulo doble ya que es...
- Autores:
-
Galván Castro, Martín David
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/49128
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/49128
- Palabra clave:
- Androides
Bipedalismo
Robots autónomos
Robots
Ingeniería
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En este trabajo se expone el desarrollo de un prototipo de caminador semipasivo con rodillas. Este sistema esta basado en un caminador de pie semiesférico desarrollado en trabajos anteriores con la adición de las rodillas. El documento inicia con el estudio de la dinámica del péndulo doble ya que es un modelo aproximado al sistema propuesto. Con los resultados de este estudio, se diseño y manufacturo la rodilla considerando las restricciones cinéticas requeridas para lograr los movimientos de flexión y extensión. Finalmente, se hicieron simulaciones para evaluar el desempeño del caminador, mostrando que el caminador con rodillas logra una caminata estable en terrenos planos simples. Además, se observo que el mecanismo de la rodilla funciona de manera apropiada, es fácil de ensamblar, y su costo es relativamente bajo. Al final del documento se incluye una guía de ensamble del caminador propuesto |
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