Diseño, simulacion e implementacion de un controlador retroalimentado por vision para una plataforma Stewart tipo 6-RSS
The project is based on the design and implementation of two visual feedback controllers for an already built Stewart platform. The first controller consists of tracking an object that moves above the mobile platform; The objective is to place the center of the platform under the moving object witho...
- Autores:
-
Monje Valero, Andrés Felipe
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/61493
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/61493
- Palabra clave:
- Control automático
Controladores PID
Manipuladores (Mecanismo)
Robots móviles
- Rights
- openAccess
- License
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Al consultar y hacer uso de este recurso, está aceptando las condiciones de uso establecidas por los autores.https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Núñez Gamboa, Juan Sebastián35701641-a7e8-4327-91fb-bc07991ff407500Monje Valero, Andrés Felipe6848333f-b0c6-4c60-be66-e1b421f772c3500Muñoz Camargo, Luis Ernesto2022-09-26T22:23:02Z2022-09-26T22:23:02Z2017http://hdl.handle.net/1992/61493instname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional Sénecarepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/795193-1001The project is based on the design and implementation of two visual feedback controllers for an already built Stewart platform. The first controller consists of tracking an object that moves above the mobile platform; The objective is to place the center of the platform under the moving object without contacting it. The second part of the project deals with the ball and plate system, whose purpose is to control a ball on the platform in different scenarios, to guide the ball along a path, or to keep it fixed on a point in the plane despite the existence of disturbances. To achieve this goal, a parallel PID controller, implemented on a 6RSS Stewart platform, is used with the feedback of a camera that picks up the coordinates of the moving object. In the implementation process, the camera support was designed and built, an ATX power supply was adapted to operate the whole system and some elements of the platform were modified.--Tomado del Formato de Documento de Grado.El proyecto se fundamenta en el diseño y la implementación de dos controladores retroalimentados por visión, para una plataforma Stewart ya construida. El primer controlador, consiste en el seguimiento de un objeto que se desplaza encima de la plataforma móvil; el objetivo es ubicar el centro de la plataforma debajo del objeto en movimiento, sin hacer contacto con este. Como segunda parte del proyecto, se aborda el sistema de bola sobre superficie, cuyo fin radica en controlar una bola sobre la plataforma en diferentes escenarios, guiar a la bola siguiendo una trayectoria, o mantenerla fija sobre un punto en el plano a pesar de la existencia de perturbaciones. Para lograr este objetivo se utiliza un controlador PID paralelo, implementado en la plataforma Stewart 6RSS, con la retroalimentación de una cámara que capta las coordenadas del objeto en movimiento. En el proceso de la implementación se diseñó y construyó el soporte para la cámara, se adaptó una fuente ATX para operar el sistema y se modificaron algunos elementos de la plataforma.--Tomado del Formato de Documento de Grado.Ingeniero MecánicoPregrado62 hojasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería MecánicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería MecánicaDiseño, simulacion e implementacion de un controlador retroalimentado por vision para una plataforma Stewart tipo 6-RSSTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPControl automáticoControladores PIDManipuladores (Mecanismo)Robots móviles201214153PublicationTEXT12903.pdf.txt12903.pdf.txtExtracted texttext/plain97776https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/fd6479ff-fa2d-4f73-85e3-e66e3c2259b9/download43b3ca3d35bce54b32e3f7169ec3a82fMD52THUMBNAIL12903.pdf.jpg12903.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5874https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/2a6662c7-33ab-467f-b513-bc6162cb6104/download604e7b3b575f158e4a445d0fc12ff6feMD53ORIGINAL12903.pdfapplication/pdf3390002https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/87ad6219-47b8-43eb-b697-022d23b677db/downloadae302d61c691a0bdcedd8750fe122bd6MD511992/61493oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/614932023-10-10 16:52:52.848https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfopen.accesshttps://repositorio.uniandes.edu.coRepositorio institucional Sénecaadminrepositorio@uniandes.edu.co |
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