Diseño y manufactura de una pinza en robótica blanda para la industria de alimentos.
En este documento se presenta el proceso de diseño y manufactura para una pinza en robótica blanda con tecnología de agarre por actuación, para la industria de alimentos en especial para la industria de los frutos cítricos. La pinza consiste en cuatro actuadores neumáticos manufacturados mediante el...
- Autores:
-
Sánchez Hernández, Laura María
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2021
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/55473
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/55473
- Palabra clave:
- Pinzas robóticas
Actuadores neumáticos
Agarre por actuación
Industria de alimentos
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
| id |
UNIANDES2_8ec1ef990c0e0f99d398d5440ee55799 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/55473 |
| network_acronym_str |
UNIANDES2 |
| network_name_str |
Séneca: repositorio Uniandes |
| repository_id_str |
|
| spelling |
Al consultar y hacer uso de este recurso, está aceptando las condiciones de uso establecidas por los autores.https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Rodríguez Herrera, Carlos Francisco63638f97-4774-42df-991e-7914bb94c9dc400Sánchez Hernández, Laura María34433a17-6841-44a0-b4fc-a16b096bf0635002022-02-22T20:01:23Z2022-02-22T20:01:23Z2021http://hdl.handle.net/1992/5547325396.pdfinstname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional Sénecarepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/En este documento se presenta el proceso de diseño y manufactura para una pinza en robótica blanda con tecnología de agarre por actuación, para la industria de alimentos en especial para la industria de los frutos cítricos. La pinza consiste en cuatro actuadores neumáticos manufacturados mediante el moldeado y fundición de la silicona comercial dragón skin 20. Para el diseño de los actuadores se tomó como base el actuador PneuNets desarrollado por la universidad de Harvard junto con el Trinity College de Dublín y sobre este se realizaron optimizaciones en su geometría mediante simulaciones por el método de elementos finitos con el software ANSYS, buscando mejorar el desempeño general de la pinza, teniendo en cuenta el grupo objetivo de los cítricos. Finalmente se realizaron pruebas de desempeño tanto de los actuadores por separado como de la pinza en general.This document presents the design and manufacturing processes of a soft robotics gripper with actuation technology for the citrus industry. The gripper consists of four pneumatic actuators manufactured through molding and casting the commercial silicone dragon skin 20. For the design of the actuators, the PneuNets developed by Harvard university together with Trinity College Dublin was taken as a basis. To improve and adapt this design, optimizations were made through changes in its geometry and simulations by the finite element method with the ANSYS software, seeking to improve the overall performance of the gripper considering the target group of citruses. Finally, tests of deformation, response time, output force, and endurance with 1.000.000 actuation cycles were performed on the actuators.Ingeniero MecánicoPregrado65 páginasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería MecánicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería MecánicaDiseño y manufactura de una pinza en robótica blanda para la industria de alimentos.Trabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPPinzas robóticasActuadores neumáticosAgarre por actuaciónIndustria de alimentosIngeniería201715709PublicationTHUMBNAIL25396.pdf.jpg25396.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5940https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/1cd5e64e-fe00-436e-a9c5-8293aad5ca0c/downloadd2711c2484c8b666077664be890b2581MD53ORIGINAL25396.pdfapplication/pdf15503740https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/52044012-8ac4-41da-9d2d-d16c2705e69e/downloada7a4d341ae19a364d89bc0dc660ac159MD51TEXT25396.pdf.txt25396.pdf.txtExtracted texttext/plain99872https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/05c16a7a-9dfd-420f-9822-f323d105fbef/downloade6131186fd9ea15d4141b0658a81720cMD521992/55473oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/554732023-10-10 19:12:54.76https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfopen.accesshttps://repositorio.uniandes.edu.coRepositorio institucional Sénecaadminrepositorio@uniandes.edu.co |
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Diseño y manufactura de una pinza en robótica blanda para la industria de alimentos. |
| title |
Diseño y manufactura de una pinza en robótica blanda para la industria de alimentos. |
| spellingShingle |
Diseño y manufactura de una pinza en robótica blanda para la industria de alimentos. Pinzas robóticas Actuadores neumáticos Agarre por actuación Industria de alimentos Ingeniería |
| title_short |
Diseño y manufactura de una pinza en robótica blanda para la industria de alimentos. |
| title_full |
Diseño y manufactura de una pinza en robótica blanda para la industria de alimentos. |
| title_fullStr |
Diseño y manufactura de una pinza en robótica blanda para la industria de alimentos. |
| title_full_unstemmed |
Diseño y manufactura de una pinza en robótica blanda para la industria de alimentos. |
| title_sort |
Diseño y manufactura de una pinza en robótica blanda para la industria de alimentos. |
| dc.creator.fl_str_mv |
Sánchez Hernández, Laura María |
| dc.contributor.advisor.spa.fl_str_mv |
Rodríguez Herrera, Carlos Francisco |
| dc.contributor.author.spa.fl_str_mv |
Sánchez Hernández, Laura María |
| dc.subject.keyword.none.fl_str_mv |
Pinzas robóticas Actuadores neumáticos Agarre por actuación Industria de alimentos |
| topic |
Pinzas robóticas Actuadores neumáticos Agarre por actuación Industria de alimentos Ingeniería |
| dc.subject.themes.none.fl_str_mv |
Ingeniería |
| description |
En este documento se presenta el proceso de diseño y manufactura para una pinza en robótica blanda con tecnología de agarre por actuación, para la industria de alimentos en especial para la industria de los frutos cítricos. La pinza consiste en cuatro actuadores neumáticos manufacturados mediante el moldeado y fundición de la silicona comercial dragón skin 20. Para el diseño de los actuadores se tomó como base el actuador PneuNets desarrollado por la universidad de Harvard junto con el Trinity College de Dublín y sobre este se realizaron optimizaciones en su geometría mediante simulaciones por el método de elementos finitos con el software ANSYS, buscando mejorar el desempeño general de la pinza, teniendo en cuenta el grupo objetivo de los cítricos. Finalmente se realizaron pruebas de desempeño tanto de los actuadores por separado como de la pinza en general. |
| publishDate |
2021 |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2021 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2022-02-22T20:01:23Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2022-02-22T20:01:23Z |
| dc.type.spa.fl_str_mv |
Trabajo de grado - Pregrado |
| dc.type.driver.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.version.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| dc.type.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.content.spa.fl_str_mv |
Text |
| dc.type.redcol.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
acceptedVersion |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/1992/55473 |
| dc.identifier.pdf.spa.fl_str_mv |
25396.pdf |
| dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv |
instname:Universidad de los Andes |
| dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional Séneca |
| dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv |
repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/ |
| url |
http://hdl.handle.net/1992/55473 |
| identifier_str_mv |
25396.pdf instname:Universidad de los Andes reponame:Repositorio Institucional Séneca repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/ |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf |
| dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.extent.spa.fl_str_mv |
65 páginas |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.spa.fl_str_mv |
Universidad de los Andes |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Ingeniería Mecánica |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería |
| dc.publisher.department.spa.fl_str_mv |
Departamento de Ingeniería Mecánica |
| institution |
Universidad de los Andes |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/1cd5e64e-fe00-436e-a9c5-8293aad5ca0c/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/52044012-8ac4-41da-9d2d-d16c2705e69e/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/05c16a7a-9dfd-420f-9822-f323d105fbef/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
d2711c2484c8b666077664be890b2581 a7a4d341ae19a364d89bc0dc660ac159 e6131186fd9ea15d4141b0658a81720c |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio institucional Séneca |
| repository.mail.fl_str_mv |
adminrepositorio@uniandes.edu.co |
| _version_ |
1812134040681054208 |