Estrategia de control optimo no lineal para el ánalisis de trayectoria de un hexacóptero

En la(s) última(s) década(s) los vehículos autónomos y en especial los vehículos aéreos no tripulados han surgido como resultado del incremento en la velocidad de proceso de los microprocesadores y micro-controladores y, de igual manera, el avance en la miniaturización de los dispositivas electrónic...

Full description

Autores:
Morales Palacios, Andrés Camilo
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2016
Institución:
Universidad de los Andes
Repositorio:
Séneca: repositorio Uniandes
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/13723
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/1992/13723
Palabra clave:
Rotores - Investigaciones
Hélices aéreas - Investigaciones
Aerodinámica - Investigaciones
Ingeniería
Rights
openAccess
License
https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
Description
Summary:En la(s) última(s) década(s) los vehículos autónomos y en especial los vehículos aéreos no tripulados han surgido como resultado del incremento en la velocidad de proceso de los microprocesadores y micro-controladores y, de igual manera, el avance en la miniaturización de los dispositivas electrónicos. En particular, los vehículos Aéreos No tripulados están disponibles a precios más económicos y han sido usados en múltiples aplicaciones. Por lo anterior, diferentes clases de controladores han sido diseñados e implementados satisfactoriamente para hacer que el vehículo se mueva como se desea. En el mismo sentido, el modelo del hexacóptero ha sido desarrollado desde la perspectiva newtoniana y lagrangiana e incluso usando cuaterniones. Sin embargo el modelo No Lineal no es muy utilizado, el común de los trabajos realizados sobre los hexacópteros linealizan los modelos para utilizar algunas técnicas de control lineal y así lograr el objetivo del control del mismo