Diseño e implementación de sistema de navegación autómata con funciones de mapeo
Este documento presenta el diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo con funciones de mapeo remoto en un aerodeslizador. En primer lugar, se lleva a cabo el proceso de adaptación de un aerodeslizador controlado por radiofrecuencia a un sistema de control remoto mediante ROS de Ubu...
- Autores:
-
Suárez Sanmiguel, Laura Stephania
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/59328
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/59328
- Palabra clave:
- Hover
Lidar
ROS
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Ubuntu
Navegación
Ingeniería
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Este documento presenta el diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo con funciones de mapeo remoto en un aerodeslizador. En primer lugar, se lleva a cabo el proceso de adaptación de un aerodeslizador controlado por radiofrecuencia a un sistema de control remoto mediante ROS de Ubuntu. La estructura física se escala para duplicar su tamaño, para aumentar su capacidad de carga mientras mantiene propiedades óptimas de elevación y propulsión. Posteriormente, a través de la caracterización del desplazamiento del sistema a diferentes velocidades del motor, fue posible calcular la odometría del vehículo. Finalmente, mediante un proceso iterativo de diseño y pruebas, obtenemos un algoritmo de navegación reactivo utilizando las medidas de un sensor LIDAR de 360° mientras se observa un mapa en vivo del espacio de exploración. |
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La estructura física se escala para duplicar su tamaño, para aumentar su capacidad de carga mientras mantiene propiedades óptimas de elevación y propulsión. Posteriormente, a través de la caracterización del desplazamiento del sistema a diferentes velocidades del motor, fue posible calcular la odometría del vehículo. 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