Diseño e implementación de sistema de navegación autómata con funciones de mapeo

Este documento presenta el diseño e implementación de un sistema de navegación autónomo con funciones de mapeo remoto en un aerodeslizador. En primer lugar, se lleva a cabo el proceso de adaptación de un aerodeslizador controlado por radiofrecuencia a un sistema de control remoto mediante ROS de Ubuntu. La estructura física se escala para duplicar su tamaño, para aumentar su capacidad de carga mientras mantiene propiedades óptimas de elevación y propulsión. Posteriormente, a través de la caracterización del desplazamiento del sistema a diferentes velocidades del motor, fue posible calcular la odometría del vehículo. Finalmente, mediante un proceso iterativo de diseño y pruebas, obtenemos un algoritmo de navegación reactivo utilizando las medidas de un sensor LIDAR de 360° mientras se observa un mapa en vivo del espacio de exploración.

• Autores: Suárez Sanmiguel, Laura Stephania
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2022
• Institución: Universidad de los Andes
• Repositorio: Séneca: repositorio Uniandes
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/59328
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/1992/59328
• Palabra clave: Hover; Lidar; ROS; Aerodeslizador; Ubuntu; Navegación; Ingeniería
• Rights: openAccess
• License: Atribución 4.0 Internacional