Design, dynamic modeling, and fabrication of a two-degree-of-freedom robotic leg characterized by a vertical test rig
Este documento presenta el proceso de diseño, fabricación y prueba de una pierna robótica de dos grados de libertad de bajo costo. Para lograrlo, se empleó una metodología de diseño iterativo combinada con la creación rápida de prototipos facilitada por la fabricación aditiva, lo que dio como result...
- Autores:
-
Oliveros Forero, Carlos Alfonso
Peláez Londoño, Martin
Núñez González, Jaime Andrés
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- eng
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/55379
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/55379
- Palabra clave:
- Piernas (Robótica)
Robótica
Diseño iterativo
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
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Al consultar y hacer uso de este recurso, está aceptando las condiciones de uso establecidas por los autores.https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Rodríguez Herrera, Carlos Francisco63638f97-4774-42df-991e-7914bb94c9dc400Oliveros Forero, Carlos Alfonso6a2a703c-ea32-4f96-b65a-30d3fe2ae96b500Peláez Londoño, Martin6dbc288e-65ba-479c-955f-0956cac7c269500Núñez González, Jaime Andréscdce399f-af8d-4e12-96ff-21be68fa08695002022-02-22T19:57:57Z2022-02-22T19:57:57Z2022http://hdl.handle.net/1992/5537926446.pdfinstname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional Sénecarepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/Este documento presenta el proceso de diseño, fabricación y prueba de una pierna robótica de dos grados de libertad de bajo costo. Para lograrlo, se empleó una metodología de diseño iterativo combinada con la creación rápida de prototipos facilitada por la fabricación aditiva, lo que dio como resultado un prototipo de pierna satisfactorio que se puede utilizar para un robot cuadrúpedo. Además, se desarrolló un banco de pruebas vertical para caracterizar la dinámica y el control de las patas robóticas. Realizamos extensos procedimientos de prueba para garantizar la integridad estructural del sistema y su comportamiento durante los movimientos de salto.This document presents the process of design, manufacturing, and testing of a low-cost two-degrees of freedom robotics leg. To achieve this, an iterative design methodology was employed combined with rapid prototyping facilitated by additive manufacturing, which resulted in a satisfactory leg prototype usable for a quadruped robot. In addition, a vertical test rig was developed to characterize the dynamics and control of robotic legs. We performed extensive testing procedures to ensure the system's structural integrity and its behavior during jumping motions.Ingeniero MecánicoPregrado56 páginasapplication/pdfengUniversidad de los AndesIngeniería MecánicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería MecánicaDesign, dynamic modeling, and fabrication of a two-degree-of-freedom robotic leg characterized by a vertical test rigTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPPiernas (Robótica)RobóticaDiseño iterativoIngeniería201633396PublicationORIGINAL26446.pdfapplication/pdf27621075https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/c84985a0-ae18-4b94-8718-12499c0e5bc1/downloade5354422b0caa08c364b0b4f99b3e820MD51TEXT26446.pdf.txt26446.pdf.txtExtracted texttext/plain59377https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/c00805b3-5a6e-461e-89ad-62b70c3cd380/download3fabc5be2384df55ff5257ff0018c730MD52THUMBNAIL26446.pdf.jpg26446.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg8106https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/4af76389-10da-48ad-ab62-f68b1005e7c7/download11b738f8ff93a1c335cab3bf592b4c82MD531992/55379oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/553792023-10-10 19:40:58.547https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfopen.accesshttps://repositorio.uniandes.edu.coRepositorio institucional Sénecaadminrepositorio@uniandes.edu.co |
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