Design, dynamic modeling, and fabrication of a two-degree-of-freedom robotic leg characterized by a vertical test rig
Este documento presenta el proceso de diseño, fabricación y prueba de una pierna robótica de dos grados de libertad de bajo costo. Para lograrlo, se empleó una metodología de diseño iterativo combinada con la creación rápida de prototipos facilitada por la fabricación aditiva, lo que dio como result...
- Autores:
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Oliveros Forero, Carlos Alfonso
Peláez Londoño, Martin
Núñez González, Jaime Andrés
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- eng
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/55379
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/55379
- Palabra clave:
- Piernas (Robótica)
Robótica
Diseño iterativo
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
| Summary: | Este documento presenta el proceso de diseño, fabricación y prueba de una pierna robótica de dos grados de libertad de bajo costo. Para lograrlo, se empleó una metodología de diseño iterativo combinada con la creación rápida de prototipos facilitada por la fabricación aditiva, lo que dio como resultado un prototipo de pierna satisfactorio que se puede utilizar para un robot cuadrúpedo. Además, se desarrolló un banco de pruebas vertical para caracterizar la dinámica y el control de las patas robóticas. Realizamos extensos procedimientos de prueba para garantizar la integridad estructural del sistema y su comportamiento durante los movimientos de salto. |
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