Aproximacion de un sistema de navegación autónoma en UAVs basado en aprendizaje por refuerzo
En este proyecto de grado se plantea una aproximación para solucionar un problema de navegación autónoma en vehículos aéreos no tripulados (UAVs) por medio de aprendizaje por refuerzo. Específicamente se utiliza el algoritmo de Deep Q-Network (DQN) para entrenar un UAV que se desplazara desde un pun...
- Autores:
-
Cerón Contreras, Kevin Sebastián
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2021
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/55658
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/55658
- Palabra clave:
- Drones
Vehículos piloteados de forma remota
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
| id |
UNIANDES2_44dd66474134eea84575fa8456dc0561 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/55658 |
| network_acronym_str |
UNIANDES2 |
| network_name_str |
Séneca: repositorio Uniandes |
| repository_id_str |
|
| spelling |
Al consultar y hacer uso de este recurso, está aceptando las condiciones de uso establecidas por los autores.https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Lozano Martínez, Fernando Enriquevirtual::13952-1Cerón Contreras, Kevin Sebastián8eb0ff78-0fa6-4e3a-9789-50c15f1eab5d500Segura Quijano, Fredy Enrique2022-02-22T20:09:02Z2022-02-22T20:09:02Z2021http://hdl.handle.net/1992/5565826063.pdfinstname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional Sénecarepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/En este proyecto de grado se plantea una aproximación para solucionar un problema de navegación autónoma en vehículos aéreos no tripulados (UAVs) por medio de aprendizaje por refuerzo. Específicamente se utiliza el algoritmo de Deep Q-Network (DQN) para entrenar un UAV que se desplazara desde un punto aleatorio A hasta un punto aleatorio B impidiendo obstáculos estáticos. Para ello se usa un UAV prediseñado en el software de simulación de robots Coppelia Sim, quien a su vez se conecta por medio de una API con Python y por fin, con la librería de Stable-Baselines3. Al Quadcopter se le integro una cámara de tipo Fisheye que permite capturar cuadro a cuadro una imagen de profundidad de 360° que se usa como entrada al sistema en conjunto con la posición actual del Quadcopter y la del punto objetivo.This degree project proposes an approach to solve the problem of autonomous navigation in unmanned aerial vehicles (UAVs) by reinforcement learning techniques. Specifically, the Deep Q-Network (DQN) algorithm is used to train a UAV moving from a random point A to a random point B avoiding static obstacles. To do this, a predesigned UAV is used in the Coppelia Sim robot simulation software, which is connected through an API with Python and, finally, with the Stable-Baselines3 library. A Fisheye-type camera is integrated into the Quadcopter and it allows to capture frame by frame a 360° depth image that is used as input to the system in conjunction with the current position of the Quadcopter and the target point.Ingeniero ElectrónicoPregrado5 páginasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería Eléctrica y ElectrónicaAproximacion de un sistema de navegación autónoma en UAVs basado en aprendizaje por refuerzoTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPDronesVehículos piloteados de forma remotaIngeniería201813138Publicationedd81d8c-e0b9-4c1f-bf04-eed0e12e755dvirtual::13952-1edd81d8c-e0b9-4c1f-bf04-eed0e12e755dvirtual::13952-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000025550virtual::13952-1ORIGINAL26063.pdfapplication/pdf1610314https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/25c1afd0-7220-4327-8653-da1af12de596/downloadb98a52c3dfc73a083003b084e4d63222MD51THUMBNAIL26063.pdf.jpg26063.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg28748https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/eb2b1254-c5dc-4297-8c8e-fcdaae27591e/download2e1077c99ddedc236bba5bdca8ce8b60MD53TEXT26063.pdf.txt26063.pdf.txtExtracted texttext/plain20644https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/602adb81-5e78-498a-a9bd-b8d2539600b7/downloadfe3e8e5c94a4d0f4a3d890764da39c95MD521992/55658oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/556582024-03-13 15:04:26.205https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfopen.accesshttps://repositorio.uniandes.edu.coRepositorio institucional Sénecaadminrepositorio@uniandes.edu.co |
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Aproximacion de un sistema de navegación autónoma en UAVs basado en aprendizaje por refuerzo |
| title |
Aproximacion de un sistema de navegación autónoma en UAVs basado en aprendizaje por refuerzo |
| spellingShingle |
Aproximacion de un sistema de navegación autónoma en UAVs basado en aprendizaje por refuerzo Drones Vehículos piloteados de forma remota Ingeniería |
| title_short |
Aproximacion de un sistema de navegación autónoma en UAVs basado en aprendizaje por refuerzo |
| title_full |
Aproximacion de un sistema de navegación autónoma en UAVs basado en aprendizaje por refuerzo |
| title_fullStr |
Aproximacion de un sistema de navegación autónoma en UAVs basado en aprendizaje por refuerzo |
| title_full_unstemmed |
Aproximacion de un sistema de navegación autónoma en UAVs basado en aprendizaje por refuerzo |
| title_sort |
Aproximacion de un sistema de navegación autónoma en UAVs basado en aprendizaje por refuerzo |
| dc.creator.fl_str_mv |
Cerón Contreras, Kevin Sebastián |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Lozano Martínez, Fernando Enrique |
| dc.contributor.author.spa.fl_str_mv |
Cerón Contreras, Kevin Sebastián |
| dc.contributor.jury.spa.fl_str_mv |
Segura Quijano, Fredy Enrique |
| dc.subject.keyword.none.fl_str_mv |
Drones Vehículos piloteados de forma remota |
| topic |
Drones Vehículos piloteados de forma remota Ingeniería |
| dc.subject.themes.none.fl_str_mv |
Ingeniería |
| description |
En este proyecto de grado se plantea una aproximación para solucionar un problema de navegación autónoma en vehículos aéreos no tripulados (UAVs) por medio de aprendizaje por refuerzo. Específicamente se utiliza el algoritmo de Deep Q-Network (DQN) para entrenar un UAV que se desplazara desde un punto aleatorio A hasta un punto aleatorio B impidiendo obstáculos estáticos. Para ello se usa un UAV prediseñado en el software de simulación de robots Coppelia Sim, quien a su vez se conecta por medio de una API con Python y por fin, con la librería de Stable-Baselines3. Al Quadcopter se le integro una cámara de tipo Fisheye que permite capturar cuadro a cuadro una imagen de profundidad de 360° que se usa como entrada al sistema en conjunto con la posición actual del Quadcopter y la del punto objetivo. |
| publishDate |
2021 |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2021 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2022-02-22T20:09:02Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2022-02-22T20:09:02Z |
| dc.type.spa.fl_str_mv |
Trabajo de grado - Pregrado |
| dc.type.driver.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.version.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| dc.type.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.content.spa.fl_str_mv |
Text |
| dc.type.redcol.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
acceptedVersion |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/1992/55658 |
| dc.identifier.pdf.spa.fl_str_mv |
26063.pdf |
| dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv |
instname:Universidad de los Andes |
| dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional Séneca |
| dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv |
repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/ |
| url |
http://hdl.handle.net/1992/55658 |
| identifier_str_mv |
26063.pdf instname:Universidad de los Andes reponame:Repositorio Institucional Séneca repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/ |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf |
| dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.extent.spa.fl_str_mv |
5 páginas |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.spa.fl_str_mv |
Universidad de los Andes |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Ingeniería Electrónica |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería |
| dc.publisher.department.spa.fl_str_mv |
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica |
| institution |
Universidad de los Andes |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/25c1afd0-7220-4327-8653-da1af12de596/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/eb2b1254-c5dc-4297-8c8e-fcdaae27591e/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/602adb81-5e78-498a-a9bd-b8d2539600b7/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
b98a52c3dfc73a083003b084e4d63222 2e1077c99ddedc236bba5bdca8ce8b60 fe3e8e5c94a4d0f4a3d890764da39c95 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio institucional Séneca |
| repository.mail.fl_str_mv |
adminrepositorio@uniandes.edu.co |
| _version_ |
1812134020867162112 |