Desarrollo de sistema de control cinemático para el BCN3D Moveo
En este proyecto se trabajó sobre el brazo robótico Moveo BCN3D de código abierto manufacturado en impresión 3D por la empresa x. Este brazo robótico cuenta con seis grados de libertad actuado por 6 motores stepper y un servomotor para el movimiento de la pinza. Se propone desarrollar un sistema de...
- Autores:
-
Caballero Durán, Daniela
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/64075
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/64075
- Palabra clave:
- Robot
Interfaz
Matlab
Posicionamiento
6 grados de libertad
Ingeniería
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- openAccess
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En este proyecto se trabajó sobre el brazo robótico Moveo BCN3D de código abierto manufacturado en impresión 3D por la empresa x. Este brazo robótico cuenta con seis grados de libertad actuado por 6 motores stepper y un servomotor para el movimiento de la pinza. Se propone desarrollar un sistema de control que sea intuitivo en su interacción con el usuario. Por lo anterior se desarrolla una interfaz la cual cuenta con representaciones gráficas y con diferentes alternativas para posicionar el robot, tales como: cinemática inversa y directa y definición de trayectorias. |
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Por lo anterior se desarrolla una interfaz la cual cuenta con representaciones gráficas y con diferentes alternativas para posicionar el robot, tales como: cinemática inversa y directa y definición de trayectorias.In this project it was worked on the open source Moveo BCN3D robotic arm manufactured in 3D printing by the company x. This robotic arm has six degrees of freedom actuated by 6 stepper motors and a servo motor for gripper movement. It is proposed to develop a control system that is intuitive in its interaction with the user. Therefore, an interface is developed which has graphic representations and different alternatives to position the robot, such as: inverse and direct kinematics and definition of trajectories.Ingeniero MecánicoPregradoDinámica de maquinaría22 páginasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería MecánicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería MecánicaDesarrollo de sistema de control cinemático para el BCN3D MoveoTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPRobotInterfazMatlabPosicionamiento6 grados de libertadIngenieríaMathWorks, «MATLAB,» MathWorks, 1994-2022. [En línea]. Available: https://la.mathworks.com/products/matlab.html. [Último acceso: Octubre 2022].Python, «What is Python? Executive Summary,» Python, 2001-2022. [En línea]. Available: https://www.python.org/doc/essays/blurb/. [Último acceso: Octubre 2022].M. W. Spong, S. Hutchinson y M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, John Wiley & Sons, inc., 2020.D.-I. J. Nassour, «Forward Kinematics Serial link manipulators,» 2017. [En línea]. Available: https://www.tu-chemnitz.de/informatik/KI/edu/robotik/ws2017/fk.pdf. [Último acceso: 22 8 2022].R. Siemasz, K. Tomczuk y Z. M. Malecha, «Direct 3D printed robotic arm with elements of artificial intelligence,» Wrocaw University of Science and Technology, Polonia, 2020.S. Kucuk y Z. Bingul, «Robot Kinematics: Forward and Inverse Kinematics,» de Industrial- Robotics-Theory-Modelling-Control, Germany, 2006.C. F. Rodriguez, «Cap 2 Cinematica de cuerpos,» Universidad de los Andes, Bogota.«Práctica 2 Cinemática de Robots,» de Prácticas de Robótica utilizando Matlab®.P. Corke, Robotics, Vision and Control FUNDAMENTAL ALGORITHMS IN MATLAB, Australia: Springer, 2011.Electronilab, «Electronilab,» [En línea]. Available: https://electronilab.co/tienda/driver- microstepper-motor-paso-paso-tb6560-3a-10-35vdc/. [Último acceso: 26 10 2022].Electroniclab, «Electroniclab,» [En línea]. Available: https://electronilab.co/tienda/arduino- mega-2560-rev3-original-de-italia/. [Último acceso: 26 10 2022].MellowPINE, «How to Choose Stepper Motors for your CNC-Guide,» 19 Julio 2022. [En línea]. Available: https://mellowpine.com/cnc/how-to-choose-stepper-motors-for-cnc/. [Último acceso: 26 10 2022].BCN3D, «BCN3D MOVEO: A fully Open Source 3D printed robot arm,» BCN3D, 28 Julio 2016. [En línea]. Available: https://www.bcn3d.com/bcn3d-moveo-the-future-of-learning-robotic-arm/. [Último acceso: Ocubre 2022].201812916Publicationhttps://scholar.google.es/citations?user=O8Cl-rUAAAAJvirtual::3639-10000-0002-7438-8963virtual::3639-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000054020virtual::3639-1e6d7de00-33cf-432f-9b5d-cdcff3b1f6a1virtual::3639-1e6d7de00-33cf-432f-9b5d-cdcff3b1f6a1virtual::3639-1ORIGINALDESARROLLO DE SISTEMA DE CONTROL CINEMA¿TICO PARA EL BCN3D MOVEO.pdfDESARROLLO DE SISTEMA DE CONTROL CINEMA¿TICO PARA EL BCN3D MOVEO.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf3095715https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/dea6c7c4-18fc-4e71-826d-b089bb0ca992/download915c8b8cb6440b423d89113d10fa7fddMD53FORMATO DE AUTORIZACION Y ENTREGA DE TRABAJO DE GRADO AL SISTEMA DE BIBLIOTECAS.pdfFORMATO DE AUTORIZACION Y ENTREGA DE TRABAJO DE GRADO AL SISTEMA DE BIBLIOTECAS.pdfHIDEapplication/pdf498768https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/19e4f5a5-655d-406c-883e-db8f9f3d89ba/downloadd07cad5d8dc7c5beb56e106fbf944dd3MD54THUMBNAILDESARROLLO DE SISTEMA DE CONTROL CINEMA¿TICO PARA EL BCN3D MOVEO.pdf.jpgDESARROLLO DE SISTEMA DE CONTROL CINEMA¿TICO PARA EL BCN3D MOVEO.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7840https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/4c2d67ef-1c4f-4473-b51f-e68161a44b65/download410c58882f7ccc6caf822087e6463801MD56FORMATO DE AUTORIZACION Y ENTREGA DE TRABAJO DE GRADO AL SISTEMA DE BIBLIOTECAS.pdf.jpgFORMATO DE AUTORIZACION Y ENTREGA DE TRABAJO DE GRADO AL SISTEMA DE BIBLIOTECAS.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg16138https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/ac0205a8-f1e0-43ea-b829-4d3717e472f3/download97756717bfa83fca49920ab8bbd4573bMD58LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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