Detección y seguimiento de humanos en un robot basado en procesamiento de imágenes
En este documento se presenta el paso a paso de la implementación en simulación de un sistema robótico que detecta y sigue a una persona
- Autores:
-
Dorado Castillo, Dairon Danilo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/59195
- Palabra clave:
- Robot
ROS
Visión por computador
Machine learning
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Robots móviles
Ingeniería
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Atribución 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2García Cárdenas, Juan Joséc14ba7f5-0608-4c13-9621-1626b932e9e8600Dorado Castillo, Dairon Danilo74fe9db0-f52b-454a-a258-174d1a1a3a12600Zambrano Jacobo, Andrés Felipe2022-07-26T19:05:56Z2022-07-26T19:05:56Z2022-10-25http://hdl.handle.net/1992/59195instname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional Sénecarepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/En este documento se presenta el paso a paso de la implementación en simulación de un sistema robótico que detecta y sigue a una personaEn este proyecto se realiza el diseño, simulación y resultados de un sistema robótico autónomo de detección y seguimiento de una persona en diferentes escenarios: sola, con obstáculos y con otras personas. Todo se basa estrictamente en visión por computador y se desarrolló en el software de simulación VREP en conjunto con ROS Kinetic en python 3.9. Se explica también como se usaron las siguientes herramientas computacionales y de machine learning: el algoritmo de detección YOLOv5n, Suppor vector machines, segmentación basada en el algoritmo K-means, flujo óptico, y la odometría del robot diferencial Pioneer3DX. Se muestra además el algoritmo de control usado para mantener centrada la persona en la parte anterior del sistema robótico. Finalmente se evidencia como la articulación de todo lo anterior valida las estrategias propuestas.Ingeniero ElectrónicoPregradoRobótica móvil28 páginasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería Eléctrica y ElectrónicaDetección y seguimiento de humanos en un robot basado en procesamiento de imágenesTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPRobotROSVisión por computadorMachine learningControlProcesamiento de imágenesRobots móvilesIngenieríaAlgabri, R., y Choi, M.-T. (2020). Deep-learning-based indoor human following of mobile robot using color feature. Sensors, 20 (9). Descargado de https://www.mdpi.com/1424-8220/20/9/2699 doi: 10.3390/s20092699Casadiego López, J. (2020). Implementación de sistema de detección de personas para un robot guía usando visión por computador. 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