Control de trayectoria de un vehículo submarino autónomo en superficie
El control de trayectoria de vehículos submarinos autónomos presenta múltiples desafíos en el área de análisis de sistemas de control, ya que los modelos dinámicos de estos vehículos presentan un comportamiento no lineal, según la profundidad y velocidad a la que naveguen varía notablemente su model...
- Autores:
-
Caro Ramírez, Luis Manuel
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/45451
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/45451
- Palabra clave:
- Vehículos submarinos autónomos
Sistemas de comando y control
Ingeniería
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- openAccess
- License
- https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
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El control de trayectoria de vehículos submarinos autónomos presenta múltiples desafíos en el área de análisis de sistemas de control, ya que los modelos dinámicos de estos vehículos presentan un comportamiento no lineal, según la profundidad y velocidad a la que naveguen varía notablemente su modelo dinámico, están sujetos constantemente a perturbaciones derivadas de corrientes marinas, son sistemas de múltiples entradas y salidas (MIMO), y representan un verdadero desafío en la obtención de su modelo matemático. Con base en lo anterior, este tipo de vehículos amerita explorar una gran cantidad de estrategias de control avanzado que permitan dar solución a los múltiples desafíos que presentan estos sistemas. En este proyecto se comparan técnicas de control tradicional y avanzado en la solución de la problemática de control de trayectoria en superficie para un vehículo submarino autónomo. El control de trayectoria se centra en la dinámica del vehículo autónomo (control de velocidad y dirección). Este tipo de control de trayectoria en superficie permite que estos vehículos realicen monitoreo ambiental en el océano con trayectorias y velocidades de desplazamiento predefinidas. |
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